Файл: ОТУ 2016-09-15 Лекция 4.pdf

Основы теории управления 

Лекция 4 

Тест для допуска 

к лабораторной работе №2. 

Темы: 

• Принципы управления. 
• Математическое описание САУ. 
• Типовые воздействия. 
• Динамические характеристики. 
• Передаточная функция. 

План лекции 

• Стандартная форма записи 

передаточной функции; 

• Реакция систем на типовые 

воздействия; 

• Частотные характеристики САУ; 
• Типовые динамические звенья. 

u

b

u

b

y

a

y

a

y

a

y

m

m

n

n

n

0

)

(

1

2

)

1

(

)

(























 

 

 

 

p

U

t

u

p

Y

t

y

L

L









,

 

 

 

1

2

1

0

1

a

p

a

p

a

p

b

p

b

p

b

p

U

p

Y

p

W

n

n

n

m

m

























 

 

 

 

 

 

 

p

U

b

p

pU

b

p

U

p

b

p

Y

a

p

pY

a

p

Y

p

a

p

Y

p

m

m

n

n

n

0

1

1

2

1

























Передаточная функция 

 

,

1

1

1

1

1

1





















p

c

p

c

p

c

p

d

p

d

k

p

W

n

n

n

n

m

m





















;

,

1

,

1

,

,

2

,

1

,

1

1

1

n

j

a

n

j

a

a

c

j

j



.

,

,

2

,

1

,

0

m

i

b

b

d

i

i







1

0

a

b

k



– 

коэффициент усиления; 

Стандартная форма передаточной функции