ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 23.07.2024
Просмотров: 25
Скачиваний: 0
Рис. 1. Скоростные характеристики АПРГ
При работе в режиме холостого хода, когда давление в гидроприводе близко к нулю, скоростная характеристика (кривая а) близка к линейной, проходящей через начало координат. При нагружении мотора и соответственно повышении давления в скоростной характеристике (кривая б) появляется, в результате утечек, зона нечувствительности «s», характеризуемая для аксиально-поршневых гидромашин углами ± γ, в пределах которых изменения параметра регулирования (угла наклона люльки или диска) насоса не сопровождается вращением вала гидромотора. Однако частота вращения вала гидромотора задолго до полной остановки станет неустойчивой вследствие колебаний величин трения и утечек и влияния при малой частоте вращения пульсации подачи и крутящего момента. Следовательно, диапазон регулирования в режиме постоянного крутящего момента зависит также от минимально устойчивой скорости вращения вала гидромотора.
Силовые регулируемые гидроприводы (в том числе следящие) при работе должны обеспечивать необходимую чувствительность, точность и быстродействие при достаточной устойчивости.
Под чувствительностью будем понимать отношение величины приращения сигнала на выходе привода к величине приращения сигнала на входе. Например, при слежении по перемещению у копировальных систем мера чувствительности соответствует отношению приращения скорости слежения к величине смещения следящего золотника из нейтрального положения. Увеличение чувствительности привода увеличивает его точность. Однако очень большая чувствительность привода ухудшает его устойчивость (вызывает колебания).
Для рассматриваемых гидроприводов особенно следящего типа большое значение имеет их быстродействие, определяемое временем регулирования, т.е. промежутком времени между моментом приложения импульса на входе привода и моментом достижения регулируемым параметром (на выходе привода) установившегося значения с некоторым небольшим отклонением, равным ± 2% - 5%. Чем выше быстродействие и меньше колебательность переходных процессов, тем выше качество регулирования гидроприводов. Вследствие запаздывания реагирования по времени происходит некоторое запаздывание выходного сигнала по отношению к входному сигналу и отклонения по фазе, определяющие ошибку (рассогласование). Необходимо учитывать скорость и время передачи сигналов и время срабатывания элементов привода. Скорость передачи импульсов давления в гидроприводах составляет 700 - 1100 м/с, причем меньшие скорости соответствуют трубам малого диаметра и более вязким жидкостям. Величина пути распределителя из нейтрального положения, необходимого для начала перемещения ведомого исполнительного звена, соответствует величине нечувствительности привода. Наличие значительной нечувствительности привода снижает точность и устойчивость его работы.
Нечувствительность АПРГ зависит от нагрузки, жёсткости звеньев, наличия люфтов и зазоров в элементах и механизмах гидропривода, давления рабочей жидкости, а также герметичности узлов и соединений. Действительно, гидродвигатель не придёт в движение, пока к нему не будет подведён объём жидкости требуемого давления, превышающий утечки в приводе.
Таким образом, утечки и перетечки жидкости в АПРГ увеличивают их демпфирование, но одновременно они замедляют реагирование привода на управляющий сигнал, уменьшают чувствительность и точность, снижают КПД и уменьшают жёсткость системы. Повышение давления жидкости увеличивает тяговую силу, скорость, точность слежения и мощность гидропривода, даёт возможность уменьшить габариты и массу комплектующих гидроэлементов и АПРГ в целом. Однако увеличение давления уменьшает устойчивость привода, усложняет герметизацию узлов и соединений, снижает долговечность и надёжность насосов и гидродвигателей.