Цель работы: познакомиться с математическим методом фильтрации экспериментальных данных – фильтром Калмана. Научиться использовать фильтр Калмана в задаче обработки экспериментальных данных.

1. Ознакомиться с работой функции kalm() в Scilab.

2. Разобраться с вышеприведенным примером.

3. Подключить набор экспериментальных данных и выполнить настройку параметров модели фильтра Калмана, наилучшим образом характеризующие экспериментальные данные.

Эксперимент 1: объект 2-го порядка

clear; // Параметры для рассчета file1 = 'F:\3-1\Эксперименты\6\data_5.bin'; N = 10000; ts = 0.01; n = 1:N; // Открытие файла fd1 = mopen(file1,'rb'); y = mget(N, 's', fd1) - 18230; mclose(fd1); // System a = [0.7; 0.2; 1]; b = [1; 0.2]; A = [0 1; -a(1)/a(3) -a(2)/a(3)]; B = [0; 1]; C = [b(1) b(2)]; I = eye(); // F = I + A*ts + (A*ts)^2/2 + (A*ts)^3/3; G = (I*ts + A*ts*ts/2 + (A*ts)^2*ts/3)*B; H = C; // R = 0; Q = 2.4; // Initialize for loop p0 = [0.1 0.1; 0.1 0.1]; x0 = zeros(2,1); x1 = x0; p1 = p0; // Kalman filter for i = 1:N-1 [x1(:,i+1),p1,x,p]=kalm(y(:,i),x1(:,i),p1,F,G,H,Q,R); end clf; //subplot(2,1,2); plot(n, y(1,:),"m"); plot(n, x1(1,:),"k");

---

Эксперимент 2:

clear; // Параметры для рассчета file1 = 'F:\3-1\Эксперименты\6\data_5.bin'; N = 10000; ts = 0.01; n = 1:N; // Открытие файла fd1 = mopen(file1,'rb'); y = mget(N, 's', fd1) - 18230; mclose(fd1); // System a = [0; 0.5; 0.5]; b = [0.9; 0.2]; A = [0 1; -a(1)/a(3) -a(2)/a(3)]; B = [0; 1]; C = [b(1) b(2)]; I = eye(); // F = I + A*ts + (A*ts)^2/2 + (A*ts)^3/3; G = (I*ts + A*ts*ts/2 + (A*ts)^2*ts/3)*B; H = C; // R = 0.1; Q = 6.4; // Initialize for loop p0 = [0.1 0.1; 0.1 0.1]; x0 = zeros(2,1); x1 = x0; p1 = p0; // Kalman filter for i = 1:N-1 [x1(:,i+1),p1,x,p]=kalm(y(:,i),x1(:,i),p1,F,G,H,Q,R); end clf; //subplot(2,1,2); plot(n, y(1,:),"m"); plot(n, x1(1,:),"k");

Вывод: познакомились с математическим методом фильтрации экспериментальных данных – фильтром Калмана и научились использовать фильтр Калмана в задаче обработки экспериментальных данных.

---

Смотрите также файлы

• Напишите письменный ответ по следующим темам эссе Ответы.docx

• Формы и методы индивидуальной работы с подчинёнными. Методика проведения индивидуальной беседы с военнослужащим.doc

• Бастау бизнес тест жауаптары. Жобаа атысандарды барлыына рахмет, біра мен бл жауаптарды жарияладым! Бастау серверлерінен тест жауаптарыны барлы деректерін алуа кмектескен код бизнес жолдарды соында (сынатарды артында).docx

• Основные концепции власти.docx

• Теоретикометодологические основы организации коммерческой деятельности на предприятии.doc