Модель «структурная группа» удобно использовать не только для анализа механизмов, но и для проектирования новых механизмов: при присоединении к стойке структурных групп всегда будет получаться нормальный механизм.

Рассмотрим примеры. На рис. 1.12 изображено звено, имеющее одну вращательную одноподвижную пару. Число степеней подвижности W=61-51=1. Если задать один вход, обозначенный входной координатой q₁, получим одноподвижную группу. Присоединив ее к стойке, получим одноподвижный механизм, состоящий из одного подвижного и одного неподвижного звена.

Н а рис. 1.13 изображен механизм, включающий в себя, кроме стойки, звенья AB, BC и CD. Звено AB, включающее в себя вращательную пару А, как мы выяснили, является одноподвижной группой. Оставшиеся два звена BC и CD имеют одну одноподвижную пару D, одну двухподвижную пару С и трехподвижную пару В; таким образом, W_ц=62-51-41-31=0. Следовательно, эта цепь является структурной группой Ассура, а весь механизм состоит из одной одноподвижной группы и одной группы Ассура.

Н а рис. 1.14 изображена схема платформы Стьюарта. В ней N=14, р₁=6, р₂=6, р₃=6. Следовательно, W=6(14-1)-56-46-36=6, т.е. платформа обладает шестью степенями подвижности.

Повторить по лекции 1:
Модели:	Термины:
звено; кинематическая пара; кинематическая цепь; механизм; нормальный механизм; структурная группа; группа Ассура;	кривошип; шатун; коромысло; число степеней подвижности.
Формулы:
формула Малышева для определения числа степеней подвижности.

---

7

---

Смотрите также файлы

• ЛК3.doc

• Лаба1_Fdisk.doc

• ЛАБА2 Mixed Mode CD.doc

• Shpora TC2.doc

• ТС вопросы.doc