Файл: Глава 6.doc

В режиме рекуперативного торможения уравнения (6.1) и (6.5) принимают вид:

Основными достоинствами рекуперативного торможения являются: энергетическая эффективность, связанная с полезным использованием энергии торможения, высокая жесткость механических характеристик, плавный переход из двигательного в тормозной режим на одной и той же характеристике. Благодаря такому характеру механических характеристик улучшается качество управления приводом. Вернемся к рассмотрению рис.6.7. Пусть двигатель работал в т.1 в двигательном режиме со статическим моментом М_с. Если оператор хочет уменьшить скорость, он уменьшает напряжение источника питания с U_я1 до U_я2. В первый момент скорость двигателя из-за механической инерции не может измениться, и двигатель переходит на работу в т.2. При этом на валу двигателя возникает тормозной момент, равный сумме тормозного момента двигателя и статического момента. Скорость двигателя быстро снижается до скорости ω₀₂ и далее под действием статического момента до скорости, определяемой т.3.

Вторым возможным тормозным режимом является режим динамического торможения. В этом режиме якорь двигателя отключается от источника постоянного тока (см.рис.6.8) и замыкается на сопротивление динамического торможения. Питание обмотки возбуждения при этом должно быть обязательно сохранено. В указанном режиме двигательМ работает как генератор постоянного тока, нагруженный на сопротивление R_дт. Энергия торможения расходуется на нагрев сопротивления R_дт и обмоток цепи якоря двигателя.

Механические характеристики при динамическом торможении представлены на рис.6.9. Если R_дт=0, якорная цепь двигателя будет замкнута накоротко и механическая характеристика (при Ф=Ф_н) будет иметь жесткость естественной характеристики (см.6.10). При увеличении R_дт жесткость характеристик будет уменьшаться в соотношении , и механические характеристики будут линейными и расходиться веером из начала координат.

Как следует из (6.5), при U_Я=0 уравнение механических характеристик динамического торможения будет:

---

.

Недостатками режима динамического торможения являются: потери энергии торможения, расходуемой на нагрев элементов привода, и невозможность торможения привода до полной его остановки.

Достоинством режима динамического торможения является его высокая надежность, определяемая тем, что этот режим может осуществляться при исчезновении питающего напряжения и в случае выхода из строя источника питания цепи якоря, когда режим рекуперативного торможения становится невозможен. Исходя из этого, динамическое торможение в приводах постоянного тока часто используется в качестве средства аварийного торможения.

Торможение противовключением не характерно для двигателей постоянного тока независимого возбуждения. Этот режим может использоваться в приводах малой мощности с широтно-импульсными регуляторами тока, позволяющими ограничить ток торможения допустимой величиной.

6.2. Электроприводы по системе тиристорный преобразователь-двигатель постоянного тока

Для питания двигателей постоянного тока независимого возбуждения используются регулируемые источники питания:

• электромашинные агрегаты – генератор постоянного тока – двигатель переменного тока (система Г-Д);

• тиристорные преобразователи (выпрямители) с фазовым управлением (система ТП-Д);

• полупроводниковые выпрямители с регулированием величины выпрямленного напряжения методом широтно-импульсного регулирования (ШИР-Д).

Система генератор-двигатель, в которой двигатель постоянного тока получает питание от электромашинного агрегата, в настоящее время морально устарела и в стационарных установках не применяется. Система Г-Д продолжает использоваться для мобильных установок, например экскаваторов.

Основной системой регулируемого электропривода с двигателями постоянного тока является система ТП-Д (тиристорный преобразователь – двигатель постоянного тока), наиболее распространенные схемы которой приведены на рис.6.10.

О

Рис.6.10. Силовые схемы электроприводов ТП-Д

а) однофазная мостовая нереверсивная

б) трехфазная мостовая нереверсивная схема

в) трехфазная мостовая встречно-параллельная реверсивная схема с раздельным управлением

снову схем тиристорных преобразователей составляют полууправляемые силовые полупроводниковые приборы – тиристоры. Неполная управляемость тиристоров определяется тем, что включение тиристора контролируется системой управления (СИФУ) – при подаче отпирающего импульса на управляющий электрод тиристора последний открывается и остается открытым после снятия отпирающего импульса. Закрывается тиристор после изменения полярности напряжения анод-катод и спадания тока до нуля.

---

Тиристорный преобразователь в схемах электропривода постоянного тока выполняет две функции: выпрямление переменного напряжения питающей сети и регулирование средней величины выпрямленного напряжения.

Принцип регулирования величины среднего значения выпрямленного напряжения тиристорного преобразователя с импульсно-фазовым управлением рассмотрим на примере однофазной мостовой схемы (рис.6.10а).

Если отпирающие импульсы на тиристоры VS1 и VS4 (и соответственно тиристоры VS3 и VS2 при другой полуволне синусоиды питающего напряжения) подаются в момент естественного открывания, когда напряжение катод-анод становится положительным, то среднее выпрямленное напряжение, определяемое заштрихованной площадью на рис.611а), будет максимальным и равным:

, (6.12)

где U_л – линейное напряжение на стороне переменного тока;

к_сх – коэффициент схемы выпрямления, который равен: для однофазной мостовой схемы – 0,9; для трехфазной мостовой схемы – 1,35; для трехфазной нулевой схемы – 0,675.

Если отпирающие импульсы на тиристоры будут подаваться с запаздыванием относительно момента естественного открывания на угол α (угол управления тиристорами), то среднее выпрямленное напряжение преобразователя будет уменьшаться, как это показано на рис.6.11б. При этом тиристоры VS1 и VS2 будут проводить ток до тех пор, пока не откроются тиристоры VS3 и VS4, т.е. и в то время, когда напряжение катод-анод будет отрицательным. Это объясняется тем, что в цепи выпрямленного тока имеется достаточно большая индуктивность обмотки якоря двигателя L_я , и ток будет протекать под действием э.д.с. самоиндукции. Если же в цепи выпрямленного тока не было бы индуктивности (чисто активная нагрузка), то ток прекратился бы при переходе анодного напряжения через нуль; ток в этом случае был бы прерывистым. При большом значении индуктивности L_я соотношение между средним выпрямленным напряжением преобразователя и углом α будет:

(6.13)

Среднее выпрямленное напряжение определяется разностью заштрихованных площадей. При значении угла регулирования среднее выпрямленное напряжение (см.рис.6.11в) будет равно нулю.

---

Тиристорный преобразователь может работать в выпрямительном и в инверторном режимах. Выпрямительный режим имеет место при углах регулирования . При этом среднее выпрямленное напряжение должно быть больше эдс в цепи выпрямленного тока (противоэдс якоря двигателя). Направление выпрямленного тока совпадает со знаком выпрямленного напряжения преобразователя.

Если угол α увеличить сверх , то площадь отрицательной полуволны, при которой открыты тиристоры, будет больше площади положительной полуволны (см.рис.6.11г) и, следовательно, среднее выпрямленное напряжение преобразователя будет отрицательным, что следует также из формулы (6.13).

Под действием отрицательного напряжения преобразователя ток пойти не может из-за односторонней проводимости тиристоров. Поэтому инверторный режим преобразователя возможен при соблюдении трех условий:

1. В цепи выпрямленного тока должен быть источник э.д.с., величина которой превосходит среднее значение выпрямленной противоэдс инвертора; в схемах тиристорного привода постоянного тока – э.д.с. якоря двигателя должна быть больше E_d инвертора .

2. Источник эдс (якорь двигателя) должен быть так подключен к преобразователю, чтобы было возможно протекание тока под действием э.д.с. якоря.

3. Угол управления тиристорами должен быть больше .

При соблюдении этих условий двигатель постоянного тока будет работать в генераторном режиме, вырабатывая энергию постоянного тока, которая преобразуется тиристорным преобразователем в энергию переменного тока и отдается в питающую сеть. Инверторный режим преобразователей используется в приводах для осуществления рекуперативного торможения двигателей. Схемы тиристорного привода, позволяющие осуществлять этот режим, рассмотрены в следующем параграфе.

Как источник напряжения постоянного тока тиристорный преобразователь характеризуется э.д.с. E_d, регулируемой посредством угла управления α, и внутренним сопротивлением R_п, состоящим из двух слагаемых.

---

(6.14)

R_а – активное сопротивление источника питания на стороне переменного тока (сетевого реактора или трансформатора);

R_γ – условное сопротивление, связанное с падением напряжения в процессе коммутации тиристоров.

Преобразователи подсоединяются к питающей сети или через трансформатор, служащий для согласования напряжения питающей сети и двигателя, или через сетевой реактор.

Сетевые реакторы в бестрансформаторных схемах питания выполняют две функции: ограничивают ток короткого замыкания в преобразователе и уменьшают негативное влияние преобразователя на питающую сеть. И трансформаторы, и реакторы обладают активным и индуктивным сопротивлением.

Активное сопротивление фазы трансформатора, приведенное ко вторичной обмотке, может быть определено по паспортным данным трансформатора ,

где: I_2ф – номинальный фазный ток вторичной обмотки трансформатора;

ΔР_кз – потери короткого замыкания трансформатора.

П

Рис.6.12. Коммутация тока между тиристорами в однофазном мостовом преобразователе

роцесс коммутации тирис-торов поясняется рис.6.12. Вернемся к рассмотрению схемы рис.6.10а. Пусть пре-образователь работает с уг-ломα. До момента t₁ ток про-водят тиристоры VS1 и VS4. В момент времени t₁ подают-ся отпирающие импульсы на тиристоры VS3 и VS2. Последние отпираются. Однако из-за наличия индуктивности на стороне сети ток через тиристоры VS1 и VS4 не может мгновенно упасть до нуля, и некоторое время, измеряемое углом коммутации γ, одновременно будут открыты все четыре вентиля, которые шунтируют цепь нагрузки. В результате среднее выпрямленное напряжение снижается на величину, пропорциональную заштрихованной площади. Это падение напряжения зависит от величины выпрямленного тока I_d и будет равно:

.

Условно величину можно принять за некоторое сопротивлениеR_γ, вызывающее падение напряжения в преобразователе

---