ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 21.03.2025
Просмотров: 593
Скачиваний: 2
44
нм |
M |
Kи |
M |
н |
K |
и |
|||
2 |
|||||||||
i |
p |
i |
|||||||
Kp |
p |
p |
|||||||
структ |
|||||||||
Всегда при проектировании системы стремятся сделать Kp как можно меньше. Очевидно, Общий коэффициент передачи получается для измерителей первого класса точности. Для нахождении положения частотной
характеристики разомкнутой системы на частоте 11 откладываются три
с
контрольные точки со значениями 20lg Kр для трех вариантов классов
точности используемых сельсинов в схеме измерителя рассогласования.
При действии синусоидальной заводки на входе системы с параметрами эквивалентной синусоиды производится оценка модуля комплексного коэффициента передачи на эквивалентной частоте. Эта оценка с учетом ошибок измерителя позволяет оценить положение еще трех контрольных точек на эквивалентной частоте .
структ (р) |
1 |
вх |
(р) |
||
1 |
Kp |
||||
p(Tдв р 1)
Wзамкн |
(р) |
1 |
||
1 |
Kp |
|||
j (Tj 1) |
||||
Wp ( j ) |
||||
структ (t) стр sin( t )
вх А sin t
стр |
1 |
Am |
Am |
||
1 Wp ( j ) |
Wp ( j ) |
||||
45
Wp ( j ) Am
стр
1, 2, 3 - линейная заводка
4, 5, 6 - синусоидальная заводка
W( j ) Kp j (Tj 1)
cp : W( j ) 1
Рекомендуемый масштаб при построении асимптотических ЛАЧХ:
20дБ 20мм
1декада 50мм
90 45мм
«Быстрая» оцифровка декады при «ручном» построении асмптотических ЛАЧХ
46
Лекция №11
tp |
(2 4) |
- формула для ориентации, но для расчетов не используется. |
|
ср |
|||
Как правило, получающаяся система без дополнительной коррекции не удовлетворяет условиям ТЗ в замкнутом состоянии.
Корректирующие фильтры САУ включают либо последовательно, либо в местные обратные связи. В тех случаях, когда есть возможность ввести корректирующую обратную связь, ей отдают предпочтение по сравнению с последовательной коррекцией. В электроприводе дополнительные обратные связи часто называют «подчиненным управлением». В курсе рассматриваются два вида корректирующих обратных связей, использующих сигнал с тахогенератора на валу двигателя:
-жесткая обратная связь (ЖОС),
-гибкая обратная связь (ГОС).
При ЖОС полоса пропускания скорректированной системы расширяется, то есть
При ГОС наоборот - ср.жел ср.исх
ср жел находим, используя асимптотическую ЛАЧХ
Коррекция ГОС
Wк (р) Kк р
Тк р 1
При ГОС желаемые частотные характеристика берутсяодной из разновидностей типовых с чередованием наклонов как показано на рисунке ниже:
47
1) |
-20 |
дБ/дек |
-40 |
-20 |
-40 |
2) |
-20 |
-60 |
-20 |
-40 |
|
3) |
-20 |
-40 |
-20 |
-60 |
|
4) |
-20 |
-60 |
-20 |
-60 |
1
3
ср жел 3 2
3 3 ср жел
Участок в окрестности частоты среза ср.жел ср.исх с наклоном
20 дБ дек |
ср жел должен быть не менее 1 декады. |
ср жел должна находиться посередине этого отрезка.
Именно посередине будет максимум ФЧХ, то есть наибольший запас по фазе на частоте среза. До частоты 1 и на частотах больших 3 Лачх желаемая и исходная должны совпадать. ЛАЧХ исходная должна быть выше одной из контрольных точек на единичной частоте (в зависимости от класса точности выбранных сельсинов). ЛАЧХ желаемая (скорректированной системы) обязательно должна лежать выше соответствующей контрольной точки на частоте эквивалентной синусоиды .
48
Определение параметров корректирующего звена.
На рисунке показана структурная схема скорректированной системы и ниже приводится процедура определения лАЧХ корректирующего устройства и соотношения для определения его параметров.
K1 Kизм Kдм |
||||||||||
W (p) |
Kупу Kдин Kдв |
|||||||||
2 |
Тдв |
р 1 |
||||||||
W3 p |
1 |
|||||||||
ip p |
||||||||||
W (p) |
Kк Kтг р |
|||||||||
ос |
Тк |
р 1 |
||||||||
W (p) |
K W W |
Wp |
||||||||
1 |
2 3 |
|||||||||
ж |
1 W2 Wос |
1 Wос W2 |
||||||||
Wp (p) L1 W2 W3
Пусть p j
49
Для упрощения вида передаточнойфункции скорректированной системы рассмотрим две области частот:
1) W2(j ) Wос (j ) 1, тогда
Wp
Wж W2 Wос
Lос (Lp Lж ) LW 2 , |
если L2 Lос 0 |
Перепишем алгоритм:
Lос LW 2 Lp Lж
2)W2(j ) Wос (j ) 1
Lжел Lp
50
Используем алгоритм 1) только между 1 и 3
Wос ( j ) Kк Kтг j
Тк j 1
T |
1 |
|||||||||||
к |
2 |
|||||||||||
При 1 |
||||||||||||
W ( j ) |
1 |
K |
K |
|||||||||
ос |
1 |
K2 |
к |
Т 2 |
1 |
|||||||
Отсюда можно определить коэффициент кередачи звена обратной связи. До частоты 1 и на частотах выше 3 исходная и скорректированные ЛАЧХ совпадают. Это буде справедливо, если W2(j ) Wос (j ) 1 . Выбранное