Министерство образования и науки Республики Татарстан

Альметьевский государственный нефтяной институт

Кафедра Нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

ОТЧЕТ

По практической работе

«Автоматизация производственных процессов»

Выполнил:

Проверила:

Альметьевск 2018 г.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

Отчёт

По практическому занятии. №1

Исследование статической ошибки системы автоматического управления

Таблица 1.1

Рабочий ход стола	Число граничных точек
Координата граничной точки, мм	Номер эксперимента	Координата фактическая граничной точки, мм
70;10	1	60
60;10	2	50
50;10	3	40
40;10	4	30
30;10	5	20
20;10	6	10
10;10	7	0

Таблица1.2

Номер граничной точки	После рассеяния фактического положения на данной точке, мм	Статическая ошибка на граничной точке, %
1	113.9
2	94.86	11.38
3	75.9	9.108
4	56.92	6.834
5	37.95	4.554
6	18.97	2.2764
7	0	0
Средняя статическая ошибка системы по оси У

Работу выполнил: ___________________________________________

Работу принял : _____________________________________________

Альметьевск 2018 г.

---

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТАНКА QUANTUM D250x550

Электропитание
Двигатель Vario	1,1 кВт 220 В ~50 Гц
Станочные данные
Высота центров, мм	125
Наибольшая длина обрабатываемой детали, мм	550
Диаметр обработки над станиной, мм	250
Ширина станины, мм	135
Частота вращения шпинделя, об/мин	125 - 2000
Количество ступеней	6
Частота вращения шпинделя Vario, об/мин	150 - 2800
Количество ступеней Vario	2, бесступ. регулирование
Внутренний конус шпинделя	МК 3
Диаметр сквозного отверстия в шпинделе, мм	21
Ход верхней каретки суппорта, мм	70
Ход поперечной каретки суппорта, мм	110
Внутренний конус пиноли задней бабки	МК 2
Перемещение пиноли задней бабки, мм	70
Продольная подача, мм/об	0,1 - 0,2
Пределы шага нарезаемых метрических резьб, мм	0,4 - 3,5
Пределы шага нарезаемых дюймовых резьб, ниток на дюйм	10 - 44
Высота державки резца, мм	13
Габаритные размеры
Габаритные размеры, мм	1250 x 600 x 475
Масса станка, кг	125

Рабочий ход 70 мм;

;

;

=113.9;

=94.86;

=75.9;

=56.92;

=37.95;

=18.97;

=0;

;

;

11.38;

9.108;

6.834;

4.554;

2.2764;

;

;;

Статическая ошибок

Рабочий ход стола по оси Y, L , мм

;

---

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

Отчёт

По практическому занятии. №2

Устройство промышленного робота

Работу выполнил: ___________________________________________

Работу принял : _____________________________________________

Альметьевск 2018 г.

УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1. Цели и задачи

Целью данной работы является закрепление теоретических знаний об устройстве и конструктивных особенностях промышленных роботов и получение практических навыков их применения.

Задачами практического занятия являются:

1) Ознакомление с конструкцией промышленного робота, с устройством механизмов поворота, подъема, выдвижения руки, захвата, с элементами управляющего устройства;

2) определение кинематической структуры и основных признаков промышленного робота: количества степеней подвижности, типа привода, грузоподъемности, вида захватного устройства или инструмента для выполнения технологической операции;

3) установление параметров рабочей зоны манипулятора.

2. Теоретические положения

Промышленный робот - это автоматически действующая машина для выполнения операций по перемещению различных объектов с целью автоматизации производственных процессов, отличающихся возможностью и быстротой перехода на новые операции.

Промышленный робот конструктивно состоит из следующих основных частей: исполнительной - в виде манипулятора-руки (или манипуляторов) и устройства передвижения для подвижного робота; управляющей - в виде управляющего устройства робота. Манипуляторы и устройства передвижения представляют собой исполнительные органы робота и соответственно являются объектом управления для управляющего устройства. Манипулятор робота представляет собой обычно многозвенный механизм с числом степеней подвижности от трех до девяти и поступательными или вращательными сочленениями, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата, вакуумной присоски или какого-либо специального технологического инструмента (сварочная головка, пульверизатор, гайковерт и т.п.). Каждая степень подвижности манипулятора имеет двигатель (пневматический, гидравлический, электрический). Существуют манипуляторы с одним двигателем на несколько степеней подвижности, снабженные механизмами распределения движения (муфты и т.п.).

В состав управляющего устройства конструктивно входят: пульт управления, с помощью которого оператор осуществляет ввод и контроль задания; запоминающее устройство, в котором хранятся программы работы и другая необходимая информация; вычислительное устройство, в котором реализуется алгоритм управления роботом; блок управления приводами манипулятора и устройства передвижения.

Промышленный робот имеет два режима работы: режим программирования, при котором в запоминающее устройство заносится программа функционирования робота, и режим выполнения технологической операции. Тип промышленного робота характеризуется следующими основными признаками: количество манипуляторов (механических рук), количество степеней подвижности, тип привода и системы управления, класс точности и тип исполнения.

---

Наиболее распространенный вариант конструктивного выполнения манипулятора - автономного от управляющего устройства - включает части приводов отдельных звеньев манипулятора и его рабочего органа – собственно двигателя, передаточные механизмы и чувствительные устройства обратной связи, вместе именуемые приводными устройствами. Кроме того, на манипуляторе можно разместить чувствительные устройства, дающие информацию о внешней среде в управляющее устройство робота в целом.

Манипуляторы промышленных роботов имеют разомкнутые (открытые) кинематические связи, первые звенья (стойки) которых являются корпусом манипулятора, а последние – несут рабочие органы робота.

По характеру движений, совершаемых манипуляторами с помощью переносных степеней подвижности, их делят на четыре группы: на работающие в прямоугольной, цилиндрической, сферической и комбинированной системах координат.

К манипуляторам, работающим в прямоугольной системе координат, относятся те, переносные степени подвижности которых обеспечивают независимое изменение соответствующих им координат X ,Y и Z рабочего органа робота.

К манипуляторам, работающим в цилиндрической системе координат, относятся те, переносные степени подвижности которых обеспечивают независимое изменение соответствующих им координат r, φ и Z рабочего органа робота.

У манипуляторов, работающих в сферической системе координат, переносные степени подвижности обеспечивают независимое изменение соответствующих координат ρ, φ и θ.

Программное управление — простой тип системы управления, используется для управления манипулятором на промышленных объектах. В них отсутствует сенсорная часть, все действия жёстко фиксированы и регулярно повторяются. Для программирования робота могут применяться среды программирования типа VxWorks/Eclipse или языки программирования: Forth, Оберон, Компонентный Паскаль, Си. В качестве аппаратного обеспечения используются промышленные компьютеры в мобильном исполнении PC/104 реже MicroPC. Может происходить с помощью ПК или программируемого логического контроллера.

Технические данные:

Оси	4
Нагрузка на запястье, кг	30
Макс. рабочий радиус, мм	360
Вес	70
Повторяющаяся точность позиционирования, мм	±0,5
Установка	Неподвижный портал
Вибрации, м/м2	Ниже 0,5

Кинематическая схема промышленного робота:

Схема рабочей зоны манипулятора:

Описание конструкции захватного устройства

Адаптивное управление — роботы с такой системой управления оснащены сенсорной частью. Сигналы, передаваемые датчиками, анализируются и в зависимости от результатов принимается решение о дальнейших действиях, переходе к следующей стадии действий и т. д.

Основанное на методах искусственного интеллекта.

---

Управление человеком (например, дистанционное управление).

Современные роботы функционируют на основе принципов обратной связи, подчинённого управления и иерархичности системы управления роботом.

Иерархия системы управления роботом подразумевает деление системы управления на горизонтальные слои, управляющие общим поведением робота, расчётом необходимой траектории движения манипулятора, поведением отдельных его приводов, и слои, непосредственно осуществляющие управление двигателями приводов.

Подчинённое управление.

Управление роботом может осуществляться как человеком-оператором, так и системой управления промышленным предприятием (ERP-системой), согласующими действия робота с готовностью заготовок и станков с числовым программным управлением к выполнению технологических операций.

Вывод: Я научился закреплять теоретические знания об устройстве и конструктивные особенности промышленных роботов, получил практические навыки их применения.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

Отчёт

По практическому занятии. №3

Оценка степени готовности изделия к автоматизированному производству

Ступень 1	Ассиметрия наружной конфигурации, металлический	1000000
Ступень 2	Несцепляемый	000000
Ступень 3	Стержневой ферромагнитный	10000
Ступень 4	Круглый прямой	2000
Ступень 5	Одна ость врашения	100
Ступень 6	Центр отв.сквозное, ступенчатые	40
Ступень 7	Дополнительные признаки отсутствуют	0
Кодовый номер:		1012140

Сумма баллов ; Вывод: Я закрепил полученные знания об особенностях проектирования технологических процессов изготовления изделий в условиях автоматизированного производства

Работу выполнил: ___________________________________________

Работу принял : ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­_____________________________________________

Альметьевск 2018 г.

---

Смотрите также файлы

• Лабораторка по АПП.docx

• Propedevtika_ITOGOVYJ_1.doc

• Propedevtika_ITOGOVYJ_2.doc

• Testirovanie_po_materialovedeniyu_ort_1_kurs.doc

• Testirovanie_po_materialovedeniyu_ter_1_kur.doc