Файл: list05_kinschema.doc

Скачать файл (0,03Мб)

Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 01.04.2020

Просмотров: 146

Скачиваний: 3

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

К
ИНЕМАТИЧЕСКАЯ СХЕМА НОГИ РОБОТА

СИСТЕМА ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ, ОПИСЫВАЮЩАЯ ИЗМЕНЕНИЕ УГЛОВ МЕЖДУ ЗВЕНЬЯМИ НОГИ РОБОТА

(m_bℓ_b²+m_к(-ℓ_b-ℓ_м)²+m_s(-ℓ_b-ℓ_м-ℓ_s)²)α”+k_bα’+с_bα = M_1,

(m_кℓ_м²+m_s(ℓ_м+ℓ_s)²)β”+k_мβ’+с_мβ+m_s(ℓ_м+ℓ_s)ℓ_sγ’ = M₂–m_кgℓ_м–m_sg(ℓ_м+ℓ_s),

m_s(ℓ_м+ℓ_s)ℓ_sβ+m_sℓ_s²γ”+k_sγ’+c_sγ = M₃–m_sgℓ_s,

где M_1,M_2,M₃ – моменты управления звеньев ноги робота,

k_b, k_м, k_s – коэффициенты трения в соответствующих шарнирах,

с_b, с_м, c_s – приведенные коэффициенты упругости,

ℓ_b – база «бедерного» сустава, ℓ_м – длина «бедра», ℓ_s – длина «голени»,

m_b, m_к, m_s – приведенные массы «бедерного сустава», «голени», «ступени»,

g – ускорение силы тяжести