Ш ,қызмет көресту персоналының еңбекақысына кететін жылдық шығын, Ш0 қосындысымен анықталады.
Ш = Ша + Шт +Шо + Шэ + Шт (9.3)

Амортизациялық аударым мен ағымдық жөндеуге кететін аударым келесі өрнекпен анықталады:

Ша =ma K; Шт = mтK,

мұнда mа - амортизациялық аударым коэффициенті; mт - ағымдық жөндеуге кететін аударым коэффициенті; К - алғашқы капиталды шығындар.
Кызмет көрету персоналының еңбекақысына жұмсалатын шығындар
Шо = (9.5)
мұндағы і =1, ... , n - қызмет көрсету персоналының саны; Дoi - бір жылдағы і - қызмет көрсету персоналының жұмыс істеу сағатының саны; Цoi - і - қызмет көрсету персоналының еңқекақысына қосылатын үстеме мен әлеуметтік сақтандыру аударымын қоса алғандағы бір сағатқа төлем құны.
Электр энергиясына кететін шығындар
Шэ = (9.6)
мұндағы j - электр энергиясын пайдаланылатын жүйе түрі; Дэj - бір жылдығы жүйе жұмысының сағат саны; Kuj -жүйенің орнатылған қуатын пайдалану коэффициенті; Рyj - жүйенің орнатылған қуаты, кВт; Цэj -құны 1 (кВт/сағ.)/ теңге.

Жанар-жағармай материалына жұмсалатын шығындар шығындалған материал санының оның транспорт шығынын қоса алғандағы прейскурантты құнына айналуы арқылы анықталады.
Автоматтандыруға жұмсалатын капиталды шығынның өзін-өзі ақтау мерзімі
To = (9.7)
мұндағы Kа және Kп - автоматтандырылған өндірістің капиталды шығындары (Kан ); Эа және Эа -автоматтандырылмаған өндірістің эксплуатациялық шығындары (Эн> Э а ).

Өзін-өзі ақтау мерзімі неғұрлым аз болған сайын, автоматтандыру соғұрлым тиімді. Өзін-өзі ақтаудың есептік мерзімін ауылшаруашылық техникасына бес жылға тең деп алғандағы нормаланған есептік мерзіммен салыстырады.

Қосымша капиталды салымнын экономикалық тиімділігінің нормаланған коэффициенті нормаланған өзін-өзі ақтау мерзімі кері шамасын көрсетеді. Ауылшаруашылығы үшін ол 0,2-ге тең деп орнатылған.

Автоматика құралдарын қолдану тұрып қалу саны мен уақытын төмендету есебінен өндірістің технологиясын жоғарылатады, өндірістің жаңа даму тәсілдерін, технологиялық операцияларды типтендіру және көбейту тәсілдерін жоғарылатады.

Автоматтандыру тиімділігін келтірілген немесе есептік деп аталатын шығындар арқылы анықтауға болады және оны келесі теңдікпен өрнектейді:
З + ЕК = Ш (9.8)
мұндағы Е = 1/Tон - экономикалық тиімділіктің нормаланған коэффициенті.

Егер автоматтандыру нұсқасын таңдау кезінде өндірістің капиталды салымы К2 мен жылдық эксплуатациялық шығындары Ш2 арналған нұсқадан жоғары болса, яғни К2 > К1 және Ш2 > Ш1 онда жаңа нұсқаның тиімділігін келесі теңсіздікпен анықтауға болады:
ЕК1 + Ш1>ЕК2 + Ш2 - Д, (9.9)
мұндағы Д – өнімділікті жоғарылату есебінен, өнім сапасын жақсарту, әр түрлі шығындар және т.б. есебінен шығынды азайту арқылы қосымша шығын.

10-тарау. ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ

ҮРДІСТЕРДІ АВТОМАТТАНДЫРУ
10.1 Жалпы мәліметтер

Өндірісті ұйымдастырудыжәне басқаруды автоматтандырудың жалпы сұрақтары сала бойынша өндірсті автоматты басқару жүйесі (ӨАБЖ) деңгейінде шешіледі.Сала бойынша өнлірісті технологиялық дайындау дайындалған жобалық құжаттамаға сәйкес әрекет ететін автоматты жобалау жүйесі (АЖЖ) және өндірісті технологиялық дайындаудың автоматты жүйесі (ӨТДАЖ) аумағында жүргізіледі.Жобаланған өнімді дайындаудың технологиялық үрдісін тікелей басқару технологиялықтехнологиялық үрдістерді автоматты басқару жүйесіне (ТҮАЖБ) жүктеледі.

ӨАЖБ деңгейінде шешілетін өндірісті ұйымдастыру және басқаруды автоматтандыру мәселелерін АЖЖ мен ТҮАБЖ деңгейінде шешілетін автоматтандырудың техника-технологиялық сұрақтарынан бөлек қарау қабылданған.Соңғысы жеке автоматтандырылған өндірістік кешенді құрайды.Әдетте оларды халықаралық деңгейде CAD-CAM жүйесі деп аталатын,қолайлы өндірістік жүйелер (ҚӨЖ) деп атайды. CAD жүйесі АЖЖ мен ТҮАБЖ функцияларын қосады.Қазіргі уақытта ҚӨЖ құру сала бойынша автоматтандырудың негізгі мақсаты болып отыр.

ТҮАБЖ негізгі арналымы тиімділіктің берілген критерийлеріне сәйкес технологиялық үрдістерді онтайландыру болып табылады.Бұл кезде ТҮАБЖ көмегімен автоматтандыру өндірістің тиімділігін жоғарылатуға әкеліп соғады деп күтілуде.Кері жағдайда ТҮАБЖ қолданылмайды.Технологиялық үрдіс пен оның оптималдығының критерийлері параметрлері арасындағы қатаң құрастырылған тәуелділікті мақсатты функция деп атайды.Әдетте оптималды режимге жетті деп есептейді,егер технологиялық үрдістің таңдалған параметрі мақсатты функцияның минимумына сәйкес болса.Егер технологиялық шектеудің әсеріне мақсатты функцияның берілген экстремумы шыңына жетпесе,онда оптималды режим бақыланатын параметрдің кейбір шекті мәндері кезінде орын алады.Барлық жағдайда ТҮАБЖ көмегі арқылы технологиялық үрдісті оңтайландыру оның параметрлерінің оңтайлы қатынасын ұстап тұруға әкелед. Егер бұл қатынас бірқалыпты және есептелген немесе алдын ала таңдалған болса,онда берілген оңтайлы бақыланатын параметр мәнін ТҮАБЖ тұрақтандыру үшін жеткілікті.Әдетте берілген параметр мәнін технологиялық үрдісті жүргізудің алдын ала құрастырылған бағдарламасы бойынша өзгерту қажет.Өте қиын жағдайда технологиялық үрдістің оңтайлы жүрісі анықталмайды және алдын ала берілмейді,онда оңтайлы жұмыс режимін іздеу автоматты түрде,ТҮАБЖ өзінде технологиялық үрдістің барлық уақыты ішінде жүргізіледі.Іздеу әдістемесі берілген мақсатты функцияның және бақыланатын параметр мәніне қойылатын шектеудің түріне тәуелді.

Қолда бар оңтайлы режимге жету мүмкіншілігіне байланысты ТҮАЖБ-де келесі технологиялық үрдістерді басқару тәсілдері қолданылады.

- Әр түрлі әсерлер кезінде технологиялық үрдіс параметрлерінің берілген мәндерін тұрақтандыру.Мұндай тұрақтандырудың мысалы ретінде үйжайда микроклимат параметрлерін немесе камерада қоршаған ортаның температурасы мен ылғалдығы өзгерген кездегі тұрақтандыруды келтіруге болады.

- Технологиялық үрдіс параметрлерінің,технологиялық циклды басқаруды қосқанда алдын ала дайындалған бағдарлама бойынша өзгеруі.Мұндай ТҮАБЖ бағдарламалық басқару жүйесі (ББЖ) тобына жатады.Бағдарламалық басқаруды іске асыру басқарылатын параметрлерді тұрақтандырумен қатар көптеген ТҮАБЖ жүзеге асырылады және оңтайлы,әсіресе ЖТҚ станоктарында,лифт көтергіштерінде,робот-манипуляторларда,өнімді жиыннан кейінгі өндіру мен аралас жем-шөптерді дайындау желілерінде.

- Берілген өндірістік орындау уақытындағы және тиімділіктің берілген крийтерийіне (мақсатты функция)сәйкес технологиялық үрдісті автоматты оңтайландыру мұқтаж типтік үрдістер деп үлкен габариттен дайындалған материалдарыды дайындау және көп құрамды заттардан тұратын оңтайлы қоспаны құрастыруды айтамыз.

ТҮАБЖ басқару құрылғысы микропроцессорлы есептеу техникасы құралдары базасында құрылады және басқарылатын есептеуіш машиналар (БЕМ) болып табылады.

ТҮБЖ басқарылатын технологиялық нысандар-бұл күрделі электромеханикалық жүйелер,яғни ЖТҚ станоктары,роботтехникалық кешендер,түтік жүргізу жүйелері,мал шаруашылығыкешендер,қоймалар,жем-шөп дайындау және тарату желілері т.б ТҮАБЖ басқарылатын технологиялық нысанның құрамына кіретін жабдықтардың жеке бірліктерінде берілген жабдықты технологиялық кешенге енгізуді және оны жеке бірліктерінде берілген жабдықты технологиялық кешенге енгізуді және оны жеке қолдануды қамтамасыз ететін жеке басқару жүйелері бар.Көрсетілген себеп бойынша ТҮАБЖ басқару иерархиялық принциппен ұйымдастырылады.Басқару жүйесін иерархиялық принцип бойынша басқаруда жеке деңгейлерге немесе рангаларға бөлінеді.Жалпы басқару жоғары рангалы БЕМ деп саналатын орталықтан басқарылатын есептеуіш машиналары (ОБЕМ) арқылы орындалады.Бірақта иерархиялық басқаруда ОБЕМ тікелей басқарылатын барлық ЛБЕМ екінші рангалы БЕМ деп аталдаы.Иерархиялық басқару принципі нәтижесінде әр БЕМ жақын төменгі рангалы басқарылатын құрылғыны ғана басқарады,ал жақын жоғары рангалы БЕМ біреуіне бағынады.Технологиялық нысанды тікелей басқарумен,яғни басқарылмайтын орындаушы құрылғымен орындалатын ең төменгі деңгеймен басқарулардан басқалар.Локальді БЕМ басқаруды шешудің қиындығына байланысты контроллерлер мен микроконтроллермен бағдарланатын кампьютерлер базасында құрылуы мүмкін.Орындаушы құрылғы ретінде электр желілерінен басқа қыздырғыш,электрфизикалық,электромеханикалық және т.б қондырғылар қолданылуы мүмкін

Орындаушы қондырғылардың басқару жүйесі микропроцессорлы комплект базасында және оларсыз да,яғни сандық және аналогтық болып тұрғызылуы мүмкін.
10.2 Технологиялық үрдістерді автоматтандыру мысалы
Технологиялық үрдістерді автоматтандыру мысалы ретінде мал қорадағы ауа температурасын автоматты басқару жүйесін ойластырып жасау әдістемесін қарастырайық.

Басқару нысанының құрылымын анықтау.

Басқарылатын нысан – автоматты басқару жүйесінің негізгі элементті,онда жоспарланған қызметтік алгоритмі автоматтандырудың техникалық құралдары көмегімен жүзеге асырылады.

Нысан құрамына технологиялық үрдістерді орындауға арналған машиналар жиынтығы,сондай-ақ,егер басқару үрдісіне сыртқы орта әсер ететеін болса,онда ол да кіреді.Нысанға басқарушы және қоздырушы ықпалдар әсер етеді.Басқарушы ылғалдар басқару операциялары нәтижесінде туады,олар үрдісті жоспарланған режиміне жақындатуға ұмтылады.

Қоздырушы ықпалдар,керісінше үрдісті жоспарланған режимнен алшақтатады,тұрақтанған күйден шығаруға ұмтылады.Реттеуішті немесе басқару құрылғысын таңдап алуды негіздеу үшін нысанның статикалық және динамикалық сипаттамаларын білу керек.Математикалық модель аналитикалық немесе эксперименталдық әдістермен құрылуы мүмін Басқару нысанын аналитикалық зерттеу негізіне энергетикалық немесе материалдық баланс жатады.Көптеген басқару нысандары үшін екі жинақты координаттарды анықтау жеткілікті,олардың бірі заттар немесе энергия ағындарын сипаттайды,ал екіншісі үрдістің нәтижесін анықтайтын параметр.Мұндай нысандарды қарапайым бір сыйымдылықты нысандар деп атайды.Оларды бірінші ретті сызықты дифференцияал теңдеулермен сипаттайды,ал уақыт үшінші айнымалы шама болады.

Қарапайым басқару нысандарында өтетін үрдістер жалпы түрде мынадай өрнекпен сипатталады.

LdY/dr=X (10.1)
Мұндағы L – нысанның уақыт бойынша өзгермейтін бөлімі: Y – басқарылатын шама.Х – кірістік ықпал.

Энергияның сақталу заңы былай жазуға болады:
Х= – (10.2)

Мұндағы Q Q – кірістік немесе шығыстық энергия немесе заттар ағыны.

Орнатылған режим үшін -

Егер нысанды тыныштық күйден шығарсақ,онда Δ Q-қозба пайда болады.

Х= - = ΔQ = Ld ( Δy) / dt (10.3)

LdΔy /dr =(dt=(Q/ dY)Δу=+ΔQ-(dQ/dY)Δy (10.4)
Мұндағы Δy=y- .

Δy/y=және ΔQ = µ ретінде белгілеп,салыстыриалы бірліктегі теңдеуді аламыз.
LdΔy /dr =(dt=(dQ/dY)Y+Q-(dQ/d)φY
Ly/ Q=Т - нысанның сыйымдылығын түсетін затпен немесе энергиямен толтыруға керекті уақыт ұмтылысы:
Y/Q((dQ/dY)-(dQ/dY)}=8
8-өздігінен түзелу коэффиценті деп белгілеп,мынаны аламыз Tdp / dr=µ.Бұл теңдеуді А.Стодола қорытып шығарған.Егер А.Стодола теңдеуін б бөлсек,онда нысанның дифференцииал теңдеуінің стандартты формасын аламыз.

Tdp/dr=Kµ

Мұндағы Т=Т/8/-нысанның уақыт тұрақтысы Т=Т/8/-нысанның берілісм коэффциенті.

Нысанның операторлық формадағы беріліс функциясы мынадай болады.

W(P)=(P)=K/(Tp=1)
Өздігінен түзелу коэффицентіне байланысты бірсыйымдылықты нысанның қасиетін талдап қарастырайық:

1.б>0-нысан статистикалық орнықты деп аталады,өздігінен түзелу қасиеті бар:

2.б<0-нысанның өздігінен түзелу қасиеті жоқ,оны статистикалық орнықсыз нысан деп атайды,яғни сырттан араласу жоқ болса,нысан басқаруын жоғалтады:

3.б=0-нысан өздігінен түзелу қасиетін жоғалтқан және астатикалық нысан деп аталады.Басқару нысанының шығыстық ықпалы сызықсыз заң бойынша шексіз өседі.

Ауылшаруашылық жылутехникалық нысандарда өздігінен түзелу бар.S-тәрізді

сипаттамасы болатын статикалық нысандарға жатады.

Мұндай нысандардың басқару жүйелерін практика жүзінде есептеу үшін өтпелі үрдістің S- тәрізді қисық сызығын тікелей график бойынша анықталатын мынадай параметрлермен k-беріліс көэффциенті,Т-уақыт тұрақтысы және толық кешігулермен сипатталса жеткілікті болады.

S тәрізді сипаттаманы кешігіуі бар экспонентамен алмастыруға болады.

Нысанның беріліс функциясы
W(P)=(K/T p+1)t
Нысанның уақыт тұрақтысы және кешігуі мынадай өрнектермен анықталады

T=0.64 T

Қораның жинақталған көрсеткіші q-б-лменің жылулық сипаттамасы мынадай өрнек бойынша анықталады:

q=Q/V(t-t) (кДЖ/мСсағ)

мұндағы Q-жинақталған жылу мөлшері кДЖ/сағ V-бөлме көлемі

Басқару принципін таңдау

Қызметтік алгоритмге сəйкес, жобаланатын жүйе бөлмедегі ауа температурасын тиісті зоотехникалық талаптар шегінде автоматты түрде тұрақтандырып ұстап тұру керек. 
Басқарылатын немесе реттелетін шама - мал қорадағы ауаның температурасы Ө_В.

Реттеуші орган (РО)- электр калорифтерлік қондырғы, бөлмедегі ауаның температурасы төмен (жоғары) болғанда қыздырылған жылу тасымалдағышты беру (тоқтату) арқылы нысанға басқару əсерін беруді қамтамасыз етеді.
Қоздырма əсер - жылудың бөлмеден желдету арқылы жəне қабырғалар мен құрылыстық конструкциялар арқылы тарауы. 

Нысанда реттелетін шаманы белгіленген деңгейде ұстап тұру дəлдігі төмендеу (±10%). 

Жыл мезгілінің өтпелі кезеңінде, сыртқы температураның күрт төмендеуі тəн еместігін ескеріп, жүйе жұмысының динамикалық режимін қабылдаймыз. 
Жүйенің құрылымдық сұлбасы 10.2-суретте көрсетілген.

Автоматты басқару жүйесі ауытқу бойынша басқару принципі негізінде жұмыс істейді.

Басқарылатын параметр – бөлменің температурасы (Ө_В), қабылдағыш органның (ҚО) көмегімен кедергіге түрленеді де, кедергінің берген мәнімен салыстырылады, ал кедергінің берілген мәні температураның берілген мәніне сәйкес. Температураның нақты мәні (тиісінше және r_д) белірген мәннен (r_з) ауытқығанда салыстырушы элементтің (СЭ) шығысында синалы пайда болады да, басқарушы құрылғының (БҚ) кірісіне беріледі. Реттеуші орган (РО) басқарылатын нысанға (БО) басқарылатын шаманың (Ө_В) нақты мәнін, берілген мәнге сәйкестендіру үшін әсер етеді.

1   ...   6   7   8   9   10   11   12   13   14

---

Реттеуші органның параметрлерін негіздеу

Реттеуші орган ретінде электр калорифер қондырғы пайдаланылады. Электр калорифер қондырғының негізгі түйінділері: электрлік калорифтер, желдеткіш, электр қозғалтқыш, ауа тартқыш жүйе және басқару жүйесі. Калорифтер қуаты 10.22 өрнекпен анықталады:

(10.22)

мұндағы , – калорифердің жылу өнімділігі (кДж/сағ) және пайдалы әсер коэффициенті (ПӘК).

= 1 – бөлменің ішіндегі қондырғылар үшін;

= 0,95 – бөлменің ішіндегі қондырғылар үшін.

Басқару сұлбасы калориферді қысқа тұйықталу токтарынан, қыздыру элементтерінің асқын қызуынан, сондай-ақ электр қозғалтқышты қорғауды қамтамасыз етеді. Міндетті түрдегі шарт болып, желдеткіштің электрқозғалтқышы ажыратылғанда калорифердің қосылуы мүмкін болмайтындығын қамтамасыз ететін қармау (блакировка) табылады. Бөлмедегі ауаның температуралық-ылғалдылық режимін зоотехникалық талаптар шегінде ұстап тұру үшін бір мезгілде температура мен желдеткіштің өнімділігі бойынша автоматты реттеуді жүзеге асыру керек.
10.2 сурет.
Температура қыздырғыш элементтерді ауыстырып қосу, ал желдеткіштің өнімділігі электр қозғалтқыштың жылдамдығын өзгерту немесе желдеткіштің қалқанын жау арқылы реттеледі.

Желдеткіштің электрқозғалтқышының жылдамдығын сатылы реттеу үшін автотрансформатор, ал бірқалыпты реттеу үшін тиристорлық басқару пайдаланылады. Электр калорифердің динамикалық моделін 10.3-суретте келтірілген эксперименталдық екпіндік сипаттамадан анықтаймыз.
10.3-сурет.
Осындай сипаттамалы құрылғыны тізбектей қосылған екі буынмен, инерциялық және кешігу буындарымен көрсетуге болады. Электр калорифер қондырғының қыздырғыштарының қуатының жылу тасымалдағыш (ауаның) температурасы бойынша беріліс функциясы мынадай болады:

(10.23)

Өтпелі үрдіс кезінде ауаның температурасы =60⁰ С-ға өседі.

Калорифердің қыздырғыштарының қуатын номиналь қуатқа қосылғандағы қуатына теңестіре отырып, оның беріліс коэффициентін табамыз.

---

/ Р_н

Калорифердің номинал қуаты мынадай шарт бойынша анықталады:

Р_н ≥ Р_к

Анықталған калорифер қондырғының қуатына сәйкес сериялық қондырғыны таңдап аламыз. Уақыт тұрақтысын (Т_ро) және кешігу (t_ро) мәндерін барлық жлектр калорифер қондырғылар үшін Т_ро=70с, t_ро=12с деп қабылдаймыз.
Алғашқы өлшеуіш түрлендіргіштерді (датчиктерді) таңдау

Қабылдаушы орган немесе датчик екі кезеңде таңдап алынады. Бірінші кезеңде бақыланатын параметрдің тегі және жұмыс жағдайы бойынша датчиктің түрі анықталады, ал екінші кезеңде жүйенің барлық элементтері таңдап алынған соң, каталог бойынша оның типін табады. Қабылдағыш органды (датчик) таңдап алғанда, өлшенетін шаманың өзгеру диапазоны датчиктіңөлшеу диапазонының 0,3-0,75 шектерінде болу керек. Датчиктің инерциялығына ерекше көңіл бөлу керек.

Датчиктің уақыт тұрақтысы мынадай шарт бойынша анықталады:



Қабылдаушы органның беріліс функциясын бірінші реттеі инерциялық буын түрінде көрсетуге болады:

(10.25)
Қабылдағыш органның (датчиктің) беріліс коэффициенті кедергінің өзгеруінің , ал тиісті температураның өзгеруінің диапазонына қатынасы ретінде анықталады

. (OM/ ^oC) (10.26)
Практика жүзінде мыс кедергі термометрлер (ТСМ), номинал кедергісі 53 Ом (гр 22) және 100 Ом (гр 24), -50-ден +180 С-қа дейінгі температураны өлшеу үшін, сондай-ақ платина кедергі термометрлер, номиналь кедергісі 46 Ом (гр 21) және 100 Ом (гр 22) -200-ден +650 С-қа дейін температураны өлшеу үшін пайдаланылады.

Мыс кедергі термометрдің сезімталдығы (беріліс коэффициенті) мына өрнекпен анықталады:

(10.26)
мұндағы - мәні (гр 23 немесе гр 24) градуировкаға сәйкес келетін 0-дағы датчиктің кедергісі;

= 3,8·10^-3 1/град – мыс үшін температуралық коэффициенттің мәні.

---

Жартылай өткізгіштік термореттеуіштердің сезімталдығы жоғары болады, олар екі топты терморезисторлар болып шығарылады: кедергінің теріс температуралық коэффициентімен - термисторлар және оң коэффициентпен – позисторлар.

Терморезисторлардың кедергілерінің температураға тәуелділігі түзу сызықты емес, олардың сезімталдығы эксперименталды түрде анықталады. Терморезистордың сыртында оның номиналь кедергісі және тұрақты коэффициенті көрсетіледі.
Реттеу заңын негіздеу және реттеуішті таңдау

Автоматты басқару жүйесі реттеуіштен және басқару нысанынан құралады. Реттеу заңын дұрыс таңдап алудың критерийі ретінде нысанының таза кешігу уақытының оның уақыт тұрақтысына қатынасы қарастырылады. Егер болса, позициялық әрекетті реттеуіш таңдап алынады, ал - импульстік типті реттуіш, егер – үздіксіз реттеу заңы қабылданылады.

Реттеу заңын негіздегенде және оған сәйкес реттеуіш таңдағанда нысанның қасиеттерін ғана біліп қоймай, реттеуіштердің өзінің кейбір құрылымдық ерекшеліктерін де білу керек.

Өндірістік реттеуіштер реттеу заңын белгілі бір қателікпен жүзеге асырады. Автоматты басқару жүйесіне кіретін реттеуіштің және басқа техникалық құрылғылардың қасиеттерін ескерілуі керек. Ауылшаруашылық өндірісінде позициялық және үздіксіз заңдарды жүзеге асыратын реттеуіштер кеңінен пайдаланылады.
10. 4 сурет.
Позициялық (релелік) реттеуіштер қосылған – ажыратылған принципі бойынша жұмыс істейді, олар реттеуші органның белгіленген орындардың біріне – позицияға ауысуын қамтамасыз ететін сигнал береді. Позициялар саны бойынша реттеуіштер екі, үш және көппозициялы болып ажыратылады. Позициялық реттеу процесі – автотербелістік. Екіпозициялық реттеуіштердің бірмәнсіз аумақты және бірмәнсіз аумақсыз статистикалық сипаттамалары болады.

Мысал үшін екіпозициялық бірмәнсіз аумақты реттеуіштің статистикалық сипаттамасын келтірейік.

Бірмәнсіз аймақ шекаралары а және – а болып белгіленген, ал бір мәнсіз аймақ кеңдігі

---

В және – В-реттеуіштің шығыстық ықпалдары.

Жалпы жағдайда реттеуіш бір жаққа В₁ ықпалын, ал екінші жаққа В₂ ықпалын жеткізе алады, соның өзінде В₁=В₂.

Бірмәнсіз аймақ бөлмедегі температураның рұқсат етілген ауытқуынан аз болуы керек, .

Үздіксіз әсерлі реттеуіштер – кірісіндегі және шығысындағы сигналдар уақыт бойынша үзілмейтін реттеуіштер. Үздіксіз әсерлі реттеуіштер интегралдық (И) немесе астатикалық, пропорционалдық (П) немесе статистикалық, пропорционал – интегралдық (ПИ) немесе изодромдық, пропорционал – дифференциалдық (ПД) немесе алдын алу статистикалық және пропорционал – интеграл-дифференциалдық (ПИД) немесе алдын-алу изодромдық болып бөлінеді. Нақты реттеуіштердің дифференциалдық теңдеулері, беріліс функциялары, жиілік және уақыттың сипаттамалары, сондай-ақ математикалық модельдері әдебиеттерде келтірілген.

Температура реттеуіштердің техникалық сипаттамалары кестеде келтірілген.
Автоматты басқару жүйесінің математикалық

моделін құрастыру

Инженерлік практикада жүйелердің статистикалық және динамикалық қасиеттерін бағалау үшін математикалық модельді пайдаланамыз, олар аналитикалық немесе эксперименталдық жолдармен алынып, кірістік және шығыстық шамалардың орныққан (тұрақтанған) (статистикалық) және өтпелік динамикалық режимдердегі өзара байланысын анықтайды. Автоматты басқару жүйесінің математикалық моделін алгоритмдік құрылымдық сұлба түрінде келтіру ыңғайлы. Мал қораның температурасын АБЖ алгоритмдік құрылымдық сұлбасы 10.5-суретте келтірілген.

Қарастырылып отырған жүйеде реттеуіш ретінде сезімталдықсыз аймақты екіпозициялық реттеуіш пайдаланылады. Сезімталдықсыз аймақ кеңдігі жобалауға берілген тапсырмадан таңдап алынады .

Реттеуіштің статистикалық сипаттамасы түзу сызықты болғандықтан, жүйе тұтасымен алғанда түзу сызықсыз болады.

Реттеуші орган – электр калирофер қондырғысының беріліс функциясы мынадай болады:

(10.28)

Басқару нысанының беріліс функциясы:

(10.29)

Қабылдаушы органның беріліс функциясы:

---

Смотрите также файлы

• Контрольная работа по дисциплине Основы научных исследований и проектирования (вариант 6) Проверил.docx

• Правила внутреннего трудового распорядка работников муниципального казенного общеобразовательного учреждения Ихрекская средняя общеобразовательная школа.pdf

• Программа технической направленности робототехника.docx

• Лекция 22. Элементы физики лазеров 22 Спонтанные и вынужденные переходы.doc

• Мой дед уходил на войну, За Родину шел воевать.docx