ВУЗ: Новосибирский государственный технический университет
Категория: Лекция
Дисциплина: Основы теории управления
Добавлен: 15.02.2019
Просмотров: 1555
Скачиваний: 7
Дифференцирующий регулятор
У Д-регуляторов присутствует затухающая дифференциальная
составляющая.
u
u
t
t
0
0
~K
2
K
2
больше
K
2
меньше
Д-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие
Т
д
Т
д
– время, в течение которого с момента поступления на вход
регулятора постоянного сигнала сигнал на выходе регулятора достигнет
нуля.
Комбинирование типовых регуляторов
Простейшие П, И, Д регуляторы комбинируются
в регуляторы вида ПИ, ПД, ПИД:
Пропорционально-
интегральный
регулятор
Пропорционально-
дифференциальный
регулятор
пропорционально-
интегрально-
дифференциальный
регулятор
W
пи
= K
1
+ K
0
/p
W
пд
= K
1
+ K
2
p
W
пид
= K
1
+ K
0
/p + K
2
p
ПИ-регулятор
Как у И-регулятора у ПИ-регулятора отсутствует отклонение регулирования.
Пропорциональная составляющая накладывается на интегральную
составляющую.
u
u
t
t
0
K
1
*
ε
K
1
больше
K
1
меньше
ПИ-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие
Т
и
ПД-регулятор
У ПД-регуляторов пропорциональная составляющая накладывается на
затухающую дифференциальную составляющую.
u
u
t
t
0
0
K
1
*
ε
K
1
K
2
больше
K
1
K
2
меньше
ПД-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие
~K
2
ПИД-регулятор
u
t
K
1
*
ε
ПИД-регулятор. Реакция на единичное ступенчатое воздействие
Т
и
Т
д
ПИД-регулятор сочетает в себе характеристики всех
трех типовых регуляторов.