ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 28.07.2024
Просмотров: 70
Скачиваний: 0
3. Погрешность, обусловленная реакцией КСТЗ на скорость (частоту) изменения входного сигнала (характеризующего, например, скорость изменения положения ОМ), называется динамической погрешностью.
4. Погрешность, обусловленная взаимодействием КСТЗ и объекта измерения. Следует различать погрешность КСТЗ в динамическом режиме и динамическую погрешность.
В первом случае понимают погрешность КСТЗ, возникающую при изменении характеристик (очертание контура, цвета) и положения ОМ (при его движении). Во втором случае – разность между погрешностью КСТЗ в динамическом режиме и его статической погрешностью.
Инструментальные погрешности определяются по-разному для аналоговой (аналого-цифровой) и цифровой КСТЗ; КСТЗ аналогового (с оптическим коррелятором) типа обусловлены погрешностями работы основных устройств: ДТИ, накопителя ТИ, коррелятора, анализатора корреляционных функций, блока смены и хранения ЭИ.
Погрешности ДТИ вызваны следующими факторами:
1) ошибками установки (размещения) или наведения ДТИ на объект,
2) нелинейностями разверток и видеоусилителя,
3) изменением масштаба ТИ,
4) конечной разрешающей способностью фотоприемнике.
Погрешности накопителя ТИ следует рассматривать в зависимости от реализации (аналоговая или цифровая).
В случае использования оптического ЗУ (запоминающая ЗЭЛТ и транспорант) погрешности накопителя ТИ обусловлены
а) нелинейностями разверток и видеоусилителя,
б) изменением масштаба ТИ,
в) изменением яркости ТИ,
г) конечной разрешающей способностью.
Погрешности, вызванные изготовлением коррелятора, можно отнести за счет
1) неточности плоскостей (элементов) коррелятора,
2) неточности изготовления линзы (линз) коррелятора (аберрации),
3) конечной толщины экрана индикатора ТИ, носителя (пленки) ЭИ, экрана фотоприемника анализатора корреляционных функций, А) механической вибрации (относится за счет влияния условий эксплуатации).
Погрешности анализатора корреляционных функций вызваны следующими факторами:
а) неточностью совмещения ТИ и ЭИ по углу их относительного разворота
б) конечной разрешающей способности фотоприемника
в) нелинейностью разверток и видеоусилителя
г) внутренних шумов.
Погрешности, обусловленные качеством работы блока хранения и смены ЭИ, определяются погрешностью установки ЭИ в оптическом корреляторе и качеством (надежностью) хранения ЭИ (механическое повреждение носителя или стирание изображения).
Погрешности цифровых КСТЗ вызваны ошибками работы следующих блоков зрительной системы: погрешностями датчика ТИ, интерфейсов, процессоров, блока хранения эталонной информации. Погрешность датчика ТИ цифровых КСТЗ определяется аналогично погрешностям датчика ТИ КСТЗ аналогового типа. Погрешность буферного ЗУ для запоминания ТИ (интерфейса) обусловлена ошибками оцифровывания и записи ТИ в память БЗУ из-за ошибки работы АЦП (при использовании полутоновой обработки изображений), ЦАП, синхронизатора, блока памяти и блока связи с микроЭВМ. Погрешности процессоров вызваны в основном методическими ошибками и сбоями в их работе. Аналогично характеризуются ошибками, как и погрешности процессоров, блоки хранения эталонной информации.
Поверка корреляционных систем технического зрения
Рассмотрим вопросы метрологической поверки КСТЗ, при которой должны выполняться следующие операции: внешний осмотр, опробование, определение влияния наклона на прибор, проверка электрической прочности и изоляции, определение погрешности работы системы.
Поверка должна производиться в нормальных внешних условиях (влажность, температура, освещенность) как для проверяемых, так и для образцовых КСТЗ. Следует учитывать, что образцовые КСТЗ имеют более высокую точность и область нормальных значений для них более узкая, поэтому условия поверки определяются нормальными внешними условиями именно образцовых, а не проверяемых КСТЗ. Нормальные (допустимые) значения влияющих величин указываются в технической документации. При поверке КСТЗ следует также учитывать, что если система комплектуется серийно выпускаемыми изделиями (телекамера, микроЭВМ), то необходимо соблюдать условия поверки, указанные в технической документации на данные изделия.
Так как погрешность КСТЗ может принимать в разных точках диапазона измерений разные значения, то необходимо нормировать пределы допускаемых погрешностей, т.е. необходимо установить какие-то границы, за пределы которых погрешность КСТЗ не должна выходить при эксплуатации зрительной системы. В зависимости от допускаемых значений погрешности можно присваивать класс точности КСТЗ, как и для любой измерительной системы; предел допускаемой погрешности КСТЗ может устанавливаться в виде абсолютной, относительной и приведенной погрешностей, определяемых известными способами.
Наряду с основной нормированию подлежит и дополнительная погрешность.
Вывод:
В перспективе развития расчета, проектирования и создания элементной базы СТЗ отметим следующие неразрешенные задачи: Разработка новых и совершенствование известных алгоритмов (адаптивных) эффективной (с высокой точностью и быстродействием) обработки видеоинформации (включая цветную обработку изображения). Синтез быстродействующих вычислительных структур обработки видеоинформации. Синтез и анализ СТЗ с учетом характеристик внешнего (технологического) оборудования и меняющихся условий работы (изменение освещенности, влияние вибраций и др.), т. е. создание адаптивных СТЗ, обеспечивающих заданные функциональные качества. Разработка метрологического обеспечения СТЗ Создание САПР СТЗ
Разработка более совершенной элементной базы СТЗ (эффективных видеопроцессоров, включая реализацию их в виде БИС), адаптивных датчиков оптической информации, имеющих входы от управления от ЭВМ, прецизионных, быстродействующих, дешевых, простых и малогабаритных механизмов смещения и разворота объектов, рабочей зоны и др.
Список использованной литературы
Медведев Г.А., Тарасенко В.П. Вероятностные методы исследования экстремальных систем. М.: Наука, 1967. 456 с.
Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Сов. радио, 1974. 392 с.
Красовский А.А., Белоглазов И.Н, Чигин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных систем навигации. М.: Наука, 1979. 448 с.
Бочкарев А.М. Корреляционно-экстремальные системы навигации // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. №9. с. 28 – 53.
Буймов А.Г. Корреляционно-экстремальная обработка изображения. Томск: Издательство Том. университета, 1987. 134 с.
Корреляционно-экстремальные видеосенсорные системы для роботов / Ю.А. Андреев, Н.Н. Белоглазов, А.М. Кориков, В.И. Сырямкин, В.П. Тарасенко. Томск: Издательство Том. университета, 1986. 240 с.
Кориков А.С, Сырямкин В.И., Титов В.С. Корреляционные зрительные системы. Томск: Радио и связь. Томское отделение. 1990. 264 с.
Жовинский В.Н., Арховский В.Ф. Корреляционные устройства. М.: Энергия, 1974. 248 с.
Василенко Г.И Голографическое опознавание образов. М.: Сов.радио, 1977. 238 с.
Петров А.А Алгоритмическое обеспечение информационно-управляющих систем адаптивных роботов (алгоритмы технического зрения роботов) // Итоги науки и техники. Сер. Техническая кибернетика. М.: Радио и связь, 1986. 216 с.
Баклицкий В.К., Бочкарев А.М., Мусьяков М.П. Методы фильтрации сигнгалов в корреляционно-экстремальных системах навигации. М.: Радио и связь, 1986. 216 с.
Оптико-электронные измерительные устройства и системы: Тез. Доклад Всесоюзной конференции. Томск: Радио и связь. Томское отделение, 1989. Ч. 2. 181 с.
Радиолокационный индикатор на светоизлучающих диодах // Радиоэлектроника за рубежом: Техническая информация, М.: НИИЭИР, 1972. Вып. 51.С.8.
Иванов В.И., Аксенов А.И., Юшин А.М. Полупроводниковые оптоэлектронные приборы: Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1988. 448 с.
Денбновецкий С.В., Семенов Г.Ф. Запоминающие трубки в устройствах обработки информации. М.: Сов. радио, 1973. 472 с.
Карпов А.Г., Раводин О.М. Оптические управляемые транспоранты // Корреляционно-экстремальные системы. Томск: Издательство Том. университета, 1981. № 6. С. 79 – 102.
Карпов А.Г., Карпов Е.Г., Фофонов В.С. Некоторые пути технического совершенствования корреляционно-экстремальных радиолокационных координаторов / Корреляционно-экстремальные системы обработки информации и управления. Томск: Издательство Том. университета, 1975. С. 144 – 156.
Твердотельное телевидение: Телевизионные системы с переменными параметрами на ПЗС и микропроцессорах / Л.И. Хромов, Н.В. Лебедев, А.К Цыкулин, А.Н Куликов. М.: Радио и связь, 1986. 184 с.
Обиралов А.И. Дешифрование снимков для целей сельского хозяйства. М.: Недра, 1982. 144. с. Полупроводниковые БИС запоминающих устройств: Справочник / В.В. Барабанов, Н.В. Бекин, А.Ю. Гордонов. М.: Радио и связь, 1987. 360 с.
Casasent D.P. A hybrid digital-optical computer system // IEEE Trans. Comput. 1973. Vol. 22. No. 9.
Методы сплайн-фунций / Ю.С. Завьялов и др. М.: Наука, 1980. 352 с.
Бондер В.А., Алферов А.В. Измерительные приборы: М.: Издательство стандартов, 1986. Т. 1. 390 с.
Нормирование и использование метрологических характеристик средств измерений (ГОСТ 8.008 – 84). М.: Издательство стандартов, 1985. 150 с.
Любимов Л.И., Форсилова И.Д., Шапиро Е.З. Проверка средств электрических измерений: Справочная книга. Л.: Энергоатомиздат, 1987. 296 с.
Высокочастотные угловые измерения / Д.А. Аникст, К.М. Константинович, И.В. Меськин, В.С. Титов и др.; Под ред. Ю.Г. Якушенкова. М.: Машиностроение, 1987. 480 с.
Одномерные вычислители меры соответствия в устройствах определения положения кристаллов ИС / Л.Г. Битно, С.Г. Бойко, О.А. Грабек, В.С. Седякин. // Электронная промышленность. 1986. № 4. С. 63 – 65.
Алексеев В.И., Буймов А.Г., Тарасенко В.П. Принципы автоматизированного проектирования и исследования корреляционно-экстремальных навигационных систем // Корреляционно-экстремальные системы управления. Томск: Издательство Том. университета, 1981. С. 137 – 150.
Комплекс общеотраслевых руководящих методических материалов по созданию АСУ и САПР. М.: Статистика, 1980. 119 с.
Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование иехнических устройств и систем. М.: Высшая школа, 1980. 311 с.
Славнин М.Г., Штыхно В.В. Об алгоритмическом обеспечении автоматизированной системы эскизного проектирования КЭС анализа изображений // Корреляционно-экстремальные системы и их проектирование. Томск: Издательство Том. университета, 1988. С. 117 – 122.
Техническое зрение роботов / В.И Мошкин, А.А Петров, В.С. Титов и др. М.: Машиностроение, 1990. 272 с.
Загорский М.Ю., Пивоваров В.Т. Процедура согласования стереоизображений // Техника средств связи. 1989. Вып. 1. С. 84 – 89.
Сырямкин В.И., Титов В.С., Боровик О.С. и др. Система технического зрения для определения цвета, формы и положения объектов в рабочей зоне робота // Механизация и автоматизация производства. 1991. № 1. С. 8 – 11.