Файл: 21-30.doc

Часто РКК является продолжением другого комплекса , имеющего на выходе сортировку (отбраковку) деталей, поэтому часть ячеек конвейера остаются пустыми. Если РКК работает независимо от наличия заготовки на его входе, то такой режим называется непрерывным. Если в очередном цикле ячейка какого-либо агрегата окажется пустой, то этот агрегат в данном цикле не должен работать.

Иногда в целях экономии энергии применяют режим "по поступлению детали на вход", при котором РКК работает только в случае наличия детали на входе, в противном случае пропускает цикл.

Различают еще два режима работы РКК - "разгон " (постепенное заполнение конвейеров деталями в начале работы) и "торможение" (очистка конвейера от деталей путем их естественного прохождения цикла обработки). Как правило, "разгон" осуществляется автоматически при включении РКК, а "торможение" происходит только в непрерывном режиме при отсутствии деталей на входе.

2.4. Система управления ркк

Управление РКК заключается в подаче в требуемой очередности переключающих воздействий на исполнительные органы. Функциональная схема системы управления приведена на рис.18.

Следящая модель (СМ) отображает состояние накопителей и конвейеров (размещение и вид деталей в их ячейках), блок контроля исправности механизмов (КИМ) содержит информацию о неисправностях, возникающих при работе РКК, блок таймеров (Т) отсчитывает заданные выдержки времени. Логический блок (ЛБ) формирует управляющие воздействия на исполнительные органы РКК на основе информации от датчиков РКК, СМ, КИМ и таймеров, а также внешней информации (оператора, вышестоящих уровней управления и т.д.). При необходимости ЛБ корректирует содержимое СМ и КИМ при изменении состояния комплекса. Все сигналы, определяющие функционирование схемы на рис, 18, соответствуют логическим переменным, принимающим значения 0 и 1, и относятся к одному из следующих типов : сигналы от датчиков РКК (X); управляющие сигналы на исполнительные органы (Z); сигналы, запоминаемые в CM (Y) и КИМ (S); сигналы на включение таймеров (G) и об истечении заданной выдержки времени (Н); сигналы - сообщения оператору (А) и команды оператора (I).

Следящая модель представляет собой последовательность (ленту) ячеек памяти а₁–а_n, соответствующих ячейкам Я₁–Я_n конвейера (рис.19).

Оператор

ЛБ

РКК

КИМ

СМ

Рис. 18.Функциональная схема СЛУ РКК

Лента L

СМ

a₁

a_n

Рис.19.Схема следящей модели

В ячейках ленты записываются символы, отображающие состояние ячеек конвейера : символы отсутствия или наличия заготовки, символы годной или В бракованной детали. Информация о наличии заготовки формируется по результатом работы m₁ или снимается со специального датчика, установленного на ячейке Я₁ Вид детали (годная или бракованная) определяется датчиками качества устройств УК₁- УК_m.

Перемещение конвейера на один шаг в СМ отображается сдвигом содержимого ленты вправо на одну ячейку. Содержимое крайней правой ячейки при этом стирается, а в крайнюю левую ячейку вписывается символ, соответствующий наличию или отсутствию заготовки.

В каждом цикле работы комплекса программа функционирования всех агрегатов определяется на основе анализа содержимого ячеек ленты в СМ.

Блок КИМ представляет собой набор ячеек памяти , в которые записываются значения логических переменных Sj (по числу агрегатов РКК) Каждая переменная Sj соответствует j-му агрегату и определяется выражением :

( 1 )

где _j - контрольное время , a tj - фактическая длительность j-й операции. Значение Sj=0 свидетельствует о неисправности (сбое) j-гo агрегата. Временные соотношения (1) проверяются по сигналам Hj, которые равны 0 после включения таймеров и принимают значение 1 при истечении заданной выдержки _j.

3. Пример разработки процесса логического управления ркк

3.1. Описание комплекса

Рассмотрим РКК, представленный на рис.20.

Агрегаты TO₁/УK₁ и ТО₂/УК₂ выполняют технологические операции в ячейках Я₄ и Я₁₀ конвейера k₁ и контролируют качество этих операций. Манипулятор М переносит из ячейки Я₁₅ годные изделия в ячейку Я₁₆конвейера К₂, а бракованные - в ячейку Я₁₉ конвейера К₃. После окончания цикла работы TO₁/УK₁ ,ТО₂/УК₂ и М конвейер K₁перемещается на один шаг (ячейку) вправо. К₂ и К₃ перемещаются на шаг после того, как изделие положено в Я₁₆ или Я₁₉ соответственно. После каждого шага К₁ в ячейку Я₁из загрузочной позиции (на рис. не показана) поступает очередная заготовка, наличие которой фиксируется датчиком Х₀₁.

Манипулятор М обладает вертикальным и поворотным движениями схвата, в среднем положении по горизонтали фиксируется управляемыми упорами У₁ и У₂ . Исходное положение схвата - над ячейкой Я₁₅. Принцип действия всех механизмов описан в п.2.2.

3.2. Сигналы системы управления

Основные виды сигналов СЛУ РКК описаны в п.2.4. Все агрегаты комплекса имеют сквозную нумерацию (1- ТО₁/УК₁, 2-ТО₂/УК₂, 3-М, 4-К₁, 5-К₂, 6-К₃). Первый индекс в обозначении сигналов соответствует номеру агрегата (в общем случае номер сигнала может быть произвольным, но уникальным).

1. Управляющие сигналы ЛБ:

	а) для ТО/УК:
Z_j1, раб.ход	Z_{j0 (j=1,2)}, возврат		- сигналы переключения гидроприводов перемещения ТО₁/УК₁ и ТО₂/УК₂;
Z_{j2 (j=1,2)}			- сигналы начала технологических операций ТО₁, и ТО₂;
Z_{j3 (j=1,2)}			- сигналы начала контроля УК₁и УК₂;
	б) для манипулятора М:
Z₃₁₁, вверх	Z₃₁₀, вниз		- сигналы переключения гидропривода вертикального перемещения М;
Z₃₂₁, влево	Z₃₂₀, вправо		- сигналы переключения гидропривода горизонтального вращения М;
Z₃₃			- сигнал включения захвата;
Z₃₄, вниз	Z₃₅, вниз		- сигналы включения электромагнитов У₁и У₂

	в) для конвейеров
Z_j1, раб.ход	Z_{j0 (j=4,5,6)}, возврат	- сигналы переключения гидроприводов К₁,К₂;К₃

	2. Сигналы датчиков
	а) для ТО/УК:
X_j1, X_{j0 (j=1,2)}		- датчики рабочего и исходного положений TO₁/УК₁ и ТО₂/УК₂;
X_{j2 (j=1,2)}		- датчики окончания технологических операций ТО₁ и ТО₂;
X_{j3 (j=1,2)}		- датчики окончания контроля УК₁ и УК₂;
X_{j4 (j=1,2)}		- датчики качества УК₁ и УК₂
	б) для манипулятора М :
X₃₁₁, вверху	X₃₁₀, внизу	- датчики крайних положении штоков гидроприводов вертикального перемещения М;
X₃₂₁, слева	X₃₂₀, справа	- датчики крайних положений штоков гидроприводов горизонтального вращения М;
X₃₂₂		- датчик среднего положения при вращении М;
X₃₃		- датчик захвата детали манипулятором;
X₃_k₁, рабочее положение (внизу)	X_3k0, исходное положение (вверху)	- датчики крайних положений У₁ и У₂;
	в) для конвейеров :
X_j1,рабочее положение	X_{j0 (k=4,5)}	- датчики крайних положений штоков гидроприводов К₁, К₂, К₃;
X₀₁		- датчик наличия заготовки на входе РКК (в ячейке Я₁).
	3. Сигналы блока таймеров :
G_j		- включение выдержки времени для j-ro агрегата;
H_j		- истечение j-ой выдержки времени.
	4. Сигналы следящей модели :
У_i1, У_i2, У_i3		- двоичные переменные ячейки а\ в СМ, смысл которых поясняется в п.3.3.
	5. Сигналы блока КИМ
S_j	- переменные, характеризующие исправность механизмов
Формирование и использование значений S_j показано в п.3.4.
	6. Сигналы связи с оператором :
A_о	- сигнал аварийной остановки РКК;
A_j	- сигнал аварийной остановки j-гo агрегата;
I₀	- сигнал послеаварийного пуска РКК;
I₁	- включение РКК;
I₂	- выбор режима работы РКК
(I₂=1 - непрерывный, I₂=0 - по поступлению детали на вход).