Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования

«Саратовский государственный технический университет

имени Гагарина Ю. А.»

Институт машиностроения, материаловедения и транспорта

Кафедра «Техническая механика и мехатроника»

Лабораторная работа

по дисциплине

«Инжиниринг технических систем автоматизированных процессов»

тема:

«Моделирование работы манипулятора»

Выполнил:

Форма обучения: заочная________

Факультет: ИММТ_______________

Группа: б-АТППипу21___________

Номер зачетной книжки:212780___

ФИО студента:

Бура Чингиз Александрович

Вариант: 3______________________ Подпись Студента: _________

Проверил ФИО:

Виноградов Михаил Владимирович__

Отметка о зачете: _______________

Подпись преподавателя:_________

Саратов 2023

Исходные данные для выполнения практической работы.

№ вар	Параметры		Углы				Координаты
	Л1	Л2		Q1	Q2	Х		У
3	20	20		20	30	55		20

Прямая задача кинематики

Прямая задача — это вычисление положения (X, Y) рабочего органа манипулятора по его кинематической схеме и заданной ориентации (1, 2) его звеньев ( — углы поворота).

Рассмотрим пример прямой задачи кинематики.

Введя исходные данные в обрабатывающую программу получим следующий результат:

---

Здесь мы можем обратить свое внимание на то, что программа в автоматическом режиме рассчитала координаты конечного положения по заданной длине звеньев манипулятора, а также их углов.

Данные расчеты полностью равны тем расчетам, которые мы производили в ходе выполнения лабораторной работы.

Обратная задача кинематики

Обратная задача — это вычисление углов (Q1, Q2) по заданному положению (X,Y) рабочего органа и опять же известной схеме его кинематики.

Рассмотрим пример обратной задачи кинематики.

Используем тот же рисунок, но теперь нужно найти такие углы Q1 и Q2, которые позволят манипулятору со звеньями L1 и L2 поместить рабочий орган в заданную точку (x,y)



При использовании новых данных можно увидеть, что программа работает полностью корректно и конечная (захват) точка манипулятора достигает заданной точки.

Вывод: При обработке заданных данных программой результат полностью совпал с расчетами, которые мы выполняли в ходе решения практической работы.

ЛИТЕРАТУРА

1. Накано Э. Введение в робототехнику. - М. : Мир, 1988 -334 с.

2. Робототехника, учеб. пособие для вузов/ Под ред. И. М. Макарова. - М. : Высш. шк., 1986. - 176 с.

3. http://ru.wikipedia.org/wiki/Прямая_кинематика

4. http://ru.wikipedia.org/wiki/Инверсная_кинематика
5. http://ru.wikipedia.org/wiki/Принципиальная_кинематическая_схема
6. http://ru.wikipedia.org/wiki/Теорема_косинусов
7. http://ru.wikipedia.org/wiki/Тригонометрические_формулы
8. Robot Forward Kinematics

---

Смотрите также файлы

• Практическая работа по дисциплине Инжиниринг технических систем автоматизированных процессов тема Моделирование работы манипулятора.docx

• Практических заданий по дисциплине информационные технологии в экономике.docx

• Международная обрзовательная корпорация.docx

• Абсолютизм в Западной Европе и в России.docx

• Тірі организмдерді рылысын, ызметін, дамуын, эволюциясын жне жер бетінде таралуын зерттейтін ылым саласы.docx