Файл: На сегодняшний момент сам процесс нанесения дорожной разметки на проезжую часть.docx
Добавлен: 06.11.2023
Просмотров: 43
Скачиваний: 2
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
Актуальность:На сегодняшний момент сам процесс нанесения дорожной разметки на проезжую часть –не самая легкая задача. Ее необходимо выполнять точно и как можно с меньшей погрешностью. Про-цесс разделен на два этапа: в начале наносится ориентировочная разметка и только после – основная,что занимает довольно много времени. Кроме того, работа в темное время суток практически невоз-можна, к тому же человеческий фактор всегда влияет на качество исполнения.Потому актуальным является разработка автоматизированной системы нанесения дорожнойразметки, что позволит, во-первых, сократить штат рабочих на объекте (городская дорога, сообщениемежду городами и т.д.); во-вторых, ускорить время выполнения работы путем исключения из рабоче-го плана ориентировочной разметки и нанесения сразу основной; также использоватьвозможностьорганизовать работу в темное время суток за счет точности в ориентировании робота и его независимости от освещенности рабочей поверхности (дороги); в-третьих, повысить качество выполнения ра-боты, исключив влияние человеческого фактораДатчики:Bluetooth модуль HC-06 предназначен для беспроводного соединения контроллеров Arduino с другими устройствами, таких как телефон, ПК и другие совместимые Bluetooth устройства. Подключение Bluetooth HC-06 к Ардуино производится по UART к выводам RX и TX.Характеристики:
КПД 53.5%Мощность 0.67 ВтНоминальное напряжение 4.5 ВТип коллекторный электродвигатель постоянного токаХолостой ход скорость-8450 об/мин; ток х.х.-0.065 АВес, г 17Характеристики: Все характеристикиВысота, mm 15,1Глубина, mm 40,3Напряжение, V 4,5Артикул 55512Диаметр, mm 20,4Мощность, W 0,67Аналоговый серводвигатель MS-1.3-9Серводвигатель MS -1.3-9 представляет собой электродвигатель с блоком управления, который за счёт обратной связи может точно поддерживать заданное положение вала или постоянную скорость вращения. Используются чтобы аккуратно приводить в действие различные механизмы. К примеру, сервомотор даст возможность роботу управлять руками или вращать головой.Характеристики серводвигателя1.1 Крутящий моментКрутящий момент представляет собой произведение силы на длину рычага. Другими словами, он показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины. Например, крутящий момент серводвигателя MS-1.3-9 равен 1,3 кг·см, это означает, что серводвигатель удержит в горизонтальном положении рычаг длиной 1 см с подвешенным грузом 1.3 кг на свободном конце. Или, что равносильно, удержать рычаг длиной 1.3 см с подвешенным грузом 1 кг.1.2 Скорость поворотаСкорость сервопривода выражается через время, за которое выходной вал успеет повернуться на 60°. Характеристика 0,12 с/60° означает, что серводвигатель поворачивается на 60° за 0,12 с. Из неё можно вычислить скорость в оборотах в минуту, но так сложилось, что чаще всего используют именно интервал времени поворота на 60°.1.3 Внутренний интерфейсВ аналоговом серводвигателе входные данные анализируются логической микросхемой: сравнивается текущее и необходимое положения двигателя, и на основании разницы даётся команда изменить положение. Время реакции составляет порядка 20 мс, поскольку импульс подаётся с частотой 50 Гц. Полученный сигнал определяет, когда и в какую сторону вращать двигатель.
1.4 Технические параметры- Диапазон вращения: 180°;- Угол поворота;- Тип компонента: сервомотор- Напряжение питания: 4.8…6В;- Крутящий момент: 1.3 кг.см при 4.8 В;- Скорость вращения: 60° за 0.12 сек при 4.8 В;- Внутренний интерфейс: аналоговый;- Направление: CCW (против часовой стрелки);- Нужного импульса: 900us-2100us;- Материал шестерней: нейлон;- Материал корпуса: пластик;- Длина проводов: 20 см;- Габариты: 23.2 x 12.5 x 22 мм;- Вес: 9 г.аккумулятор — вторичный химический источник тока многоразового действия, который может быть вновь заряжен после разряда. Для заряда аккумулятора электрический ток пропускается в направлении, обратном направлению тока при разряде.Аккумулятор выполняет три функции. Основанная функция – это запуск систем, блоков. Также, батарея питает бортовые электрические устройства – при неработающем двигателе. Вторая важная функция – возможность аварийного питания, источником которого аккумулятор выступает в случае поломки генератора.Arduino — это небольшая управляющая плата с собственным процессором и памятью. В процессор Ардуино можно загрузить программу, которая будет управлять всеми этими устройствами по заданному алгоритму.Электрическая схема:Конструктивно функциональная структура
Математические функцииМатематическая модель движения колесного робота предполагает знание геометрии. Функция черчения. Робот может рисовать различные геометрические фигуры на ровной горизонтальной поверхности с помощью серводвигателя. Так же может рисовать диаграммы.Робот может рисовать как по заданным параметрам программы или с помощью дистанционного управления.ЗаключениеИсходя из вышеперечисленных функций, можно сделать вывод что робот является узко направленным в сфере черчения, так как он может чертить только на ровной горизонтальной поверхности.
-
Bluetooth V2.0 + EDR 3 Мбит -
Радиус действия - 10 метров -
Чувствительность -80dBm -
UART интерфейс с программируемой скоростью обмена -
Низкое напряжение питания 1,8 до 3,6 В -
Скорость по умолчанию: 38400, Data bits: 8, Stop bit: 1, Parity: нет. -
Полный набор AT команд
КПД 53.5%Мощность 0.67 ВтНоминальное напряжение 4.5 ВТип коллекторный электродвигатель постоянного токаХолостой ход скорость-8450 об/мин; ток х.х.-0.065 АВес, г 17Характеристики: Все характеристикиВысота, mm 15,1Глубина, mm 40,3Напряжение, V 4,5Артикул 55512Диаметр, mm 20,4Мощность, W 0,67Аналоговый серводвигатель MS-1.3-9Серводвигатель MS -1.3-9 представляет собой электродвигатель с блоком управления, который за счёт обратной связи может точно поддерживать заданное положение вала или постоянную скорость вращения. Используются чтобы аккуратно приводить в действие различные механизмы. К примеру, сервомотор даст возможность роботу управлять руками или вращать головой.Характеристики серводвигателя1.1 Крутящий моментКрутящий момент представляет собой произведение силы на длину рычага. Другими словами, он показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины. Например, крутящий момент серводвигателя MS-1.3-9 равен 1,3 кг·см, это означает, что серводвигатель удержит в горизонтальном положении рычаг длиной 1 см с подвешенным грузом 1.3 кг на свободном конце. Или, что равносильно, удержать рычаг длиной 1.3 см с подвешенным грузом 1 кг.1.2 Скорость поворотаСкорость сервопривода выражается через время, за которое выходной вал успеет повернуться на 60°. Характеристика 0,12 с/60° означает, что серводвигатель поворачивается на 60° за 0,12 с. Из неё можно вычислить скорость в оборотах в минуту, но так сложилось, что чаще всего используют именно интервал времени поворота на 60°.1.3 Внутренний интерфейсВ аналоговом серводвигателе входные данные анализируются логической микросхемой: сравнивается текущее и необходимое положения двигателя, и на основании разницы даётся команда изменить положение. Время реакции составляет порядка 20 мс, поскольку импульс подаётся с частотой 50 Гц. Полученный сигнал определяет, когда и в какую сторону вращать двигатель.
1.4 Технические параметры- Диапазон вращения: 180°;- Угол поворота;- Тип компонента: сервомотор- Напряжение питания: 4.8…6В;- Крутящий момент: 1.3 кг.см при 4.8 В;- Скорость вращения: 60° за 0.12 сек при 4.8 В;- Внутренний интерфейс: аналоговый;- Направление: CCW (против часовой стрелки);- Нужного импульса: 900us-2100us;- Материал шестерней: нейлон;- Материал корпуса: пластик;- Длина проводов: 20 см;- Габариты: 23.2 x 12.5 x 22 мм;- Вес: 9 г.аккумулятор — вторичный химический источник тока многоразового действия, который может быть вновь заряжен после разряда. Для заряда аккумулятора электрический ток пропускается в направлении, обратном направлению тока при разряде.Аккумулятор выполняет три функции. Основанная функция – это запуск систем, блоков. Также, батарея питает бортовые электрические устройства – при неработающем двигателе. Вторая важная функция – возможность аварийного питания, источником которого аккумулятор выступает в случае поломки генератора.Arduino — это небольшая управляющая плата с собственным процессором и памятью. В процессор Ардуино можно загрузить программу, которая будет управлять всеми этими устройствами по заданному алгоритму.Электрическая схема:Конструктивно функциональная структура
| V1 – блок питания | Функция робота: делать разметку |
| | |
| E1 – блок управления | V1-Ф1 питает Е1 |
| Е2 – датчики | V1-Ф2 питает Е4 |
| Е3 - корпус | V1-Ф3 питает Е2 |
| Е4 – блок движения | V1-Ф4 питает Е3 |
| Е5 – Блок передачи данных | V1-ф10 питает Е5 |
| | Е5-Ф11 присоединяется к Е3 |
| | Е1-Ф7 присоединяются к Е3 |
| | Е1-Ф5 управляет Е4 |
| | Е4-Ф9 присоединяется к Е3 |
| | Е1-Ф6 управляет Е2 |
| | Е2-Ф8 присоединяется к Е3 |
| | |
| | |