Файл: А.Н. Трусов Автоматизация производственнных процессов в машиностроении.pdf

Наименование действия

Время, с

Зажим патрона разжат

По 5

Обдув кулачков

3

Открывание и закрывание ограждения

по 10

Параметры

Величина

1.

Номинальная грузоподъемность, кг, при уста-

новке:

Одного захватного устройства

10

Двойного захватного устройства

2×5

2.

Диапазон размеров загружаемых деталей, мм:

По наружному диаметру

20 – 150

По внутреннему диаметру

38 – 108

3.

Число степеней подвижности

6

4.

Число:

Рук

1

Захватных устройств на руку

2

5.

Привод

электропнев-

6.

Система управления

мат.

7.

Погрешность позиционирования, мм

позиционная

8. Время схватывания (или отпускания) заготовки

±0,5

при полном ходе, с

9. Число программируемых координат

2

10. Наибольший вылет руки, мм

6

11. Усилие захватывания, Н

630

500

Таблица П6

Подача исполнительных механизмов робота

Номер подачи (F)

Ось X (Z), мм/с

Ось А (С), В, град/с

1

6

2

2

16

4

3

31

8

4

63

15

5

125

30

6

250

60

7

375

90

8

500

120

Функции робота

Функции станка, оснастки и дополнительных

устройств

Команды

Действия

Ответные сигналы

Действия

Окончание цикла обра-

ботки

Команда на отвод

Отвод ограждения

ограждения

Ограждение отведено

Команда на пере-

Перемещение руки,

мещение руки и

зажим детали схватом

зажим детали

Команда на рас-

Разжим патрона

крепление детали

Патрон разжат

Команда на пере-

Перемещение руки и

мещение детали и

разжим схвата

разжим схвата

Команда на пере-

Перемещение пале-

мещение палеты

ты тактового стола

тактового стола

Палета перемещена

Команда на захват

Захват детали и пере-

и перемещение де-

мещение ее к патрону

тали к патрону

Команда на обдув

Обдув кулачков

кулачков

Кулачки обдуты

Команда на уста-

Перемещение детали в

новку детали

патрон

Команда на зажим

Зажим патрона

патрона

Патрон зажат

Команда на отвод

Разжим схвата, отвод

руки

руки в исходное по-

ложение

Команда на подвод

Ограждение подве-

ограждения

дено

Ограждение подведено

Команда на вклю-

обработка

чение рабочего

цикла обработки

варианта

№ чер-

Производи-

Материал

Периодич-

Частота

тежа де-

тельность

детали

ность напол-

колебаний

тали из

станка-

нения бунке-

лотка

табл. П9

автомата Qа,

ра T, не ме-

fЛ ,c

-1

№

шт/мин

нее, мин

1

1

150

сталь

30

50

2

2

200

сталь

20

50

3

3

175

латунь

25

100

4

4

150

латунь

40

100

5

5

250

сталь

30

50

6

6

270

алюминий

40

100

7

7

175

медь

20

50

8

8

220

алюминий

40

100

9

9

150

текстолит

35

100

10

10

300

медь

45

100

11

11

130

медь

45

50

12

12

195

текстолит

30

100

13

13

150

текстолит

30

50

14

14

190

латунь

30

100

15

15

75

латунь

30

50

16

16

240

алюминий

40

100

17

17

330

сталь

30

100

18

18

30

сталь

20

100

19

19

25

алюминий

20

50

20

20

175

оргстекло

25

50

21

21

100

алюминий

25

50

22

22

50

сталь

20

100

23

23

200

алюминий

25

50

24

24

320

текстолит

25

100

25

25

235

латунь

40

50

26

26

200

текстолит

30

100

27

27

180

сталь

35

100

28

28

320

латунь

40

50

29

29

290

сталь

35

100

30

30

100

сталь

25

50

36

Чертежи деталей к вариантам

Таблица П9

№

Чертеж детали

№

Чертеж детали

1

6

2

7

3

8

4

9

5

10

Продолжение табл. П9

№

Чертеж детали

№

Чертеж детали

11

16

12

17

13

18

14

19

15

20

Продолжение табл. П9

№

Чертеж детали

№

Чертеж детали

21

26

22

27

23

28

24

29

25

30