Файл: И.А, Штефан Теория автоматического управления.pdf

Скачать файл (0,28Мб)

Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 23.06.2024

Просмотров: 51

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

Продолжение табл. П.1

варианта№	k1	k2	k3	k4	k5	k6	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6
	k1	k2	k3	k4	k5	k6	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6

6	6,0	2,6	8,2	0,86	0,03	0,011	0,1	1,4	0,13	0,8	0,7	0,1
7	4,9	1,8	8,3	0,78	0,015	0,0098	0,11	0,9	0,15	1,2	0,8	0,12
8	5,6	3,0	7,9	0,83	0,01	0,012	0,2	0,95	0,14	1,0	0,6	0,16
9	5,7	2,2	8,1	0,84	0,05	0,009	0,1	1,3	0,09	0,9	1,1	0,09
10	5,9	2,9	7,6	0,79	0,01	0,0086	0,25	0,89	0,099	0,95	1	0,13
11	6,4	2,1	8,4	0,8	0,015	0,0094	0,0	1,2	0,095	1,0	0,7	0,12
12	5,8	2,4	8,2	0,81	0,01	0,012	0,13	1,3	0,096	0,98	0,8	0,14

	2. САР привода манипулятора
∆q(t)x1 (t)	ε1(t) x2 (t) x3 (t) ε2 (t) x4 (t) x5 (t)				M n (t)		q(t)
∆q(t)x1 (t)	ε1(t) x2 (t) x3 (t) ε2 (t) x4 (t) x5 (t)				x6	(t)	q(t)
I	II	III	IV	V		VI
		y1	(t)	VII
	y2	(t)		VII
	y2	(t)
		VII
	Рис. П.2. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

T2dε1(t)

I:T

dx1 (t)

+ x (t)

= k

∆q(t)

II: x

(t)= k

+ε

(t)

III:T

dx3 (t)

+ x

(t)= k

(t)

IV:T

dx4 (t)

+ x

(t)

= k

(t)

V: x5 (t)= k5 x4 (t)

VI:T

dq(t)

= x

(t)

dy1 (t)

dx5 (t)

VII:T6

+ y1 (t)

= k6

VIII: y2 (t)= k7 x5 (t)

Таблица П.2

Значения коэффициентов

варианта№	k1	k2	k3	k4	k5	k6	k7	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6
	k1	k2	k3	k4	k5	k6	k7	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6

13	5	2	8	2,4	0,2	0,07	0,3	0,1	0,02	0,3	0,9	10	1,0
14	5,8	2,1	9	1,9	0,22	0,08	0,4	0,2	0,04	0,4	1,1	11	1,1
15	10	2,8	6	2,6	0,25	0,06	0,2	0,2	0,01	0,5	1,0	9	0,9
16	8	3	10	1,7	0,2	0,09	0,3	0,1	0,03	0,2	1,2	12	0,6
17	8,3	2	8	2,4	0,26	0,03	0,5	0,15	0,04	0,6	0,8	8	0,9
18	7,5	2,9	7,5	1,2	0,15	0,05	0,4	0,22	0,02	0,7	0,95	10	1,2
19	4	2	6	1,9	0,3	0,07	0,5	0,3	0,01	0,4	1,15	11	1,0
20	5	3,0	8	2,8	0,16	0,08	0,4	0,24	0,05	0,5	1,0	9	0,7
21	6	1,4	9	2,0	0,18	0,09	0,3	0,16	0,01	0,5	0,98	13	0,8
22	4,8	2,1	7,4	1,6	0,25	0,04	0,6	0,17	0,04	0,2	1,2	11	0,9
23	7,2	2,5	6	2,1	0,21	0,05	0,4	0,3	0,02	0,7	1,05	12	1,2
24	8,1	2,8	8	1,9	0,2	0,07	0,5	0,2	0,03	0,7	1,15	8	1,0

3. САР напряжения генератора постоянного тока

u * (t) ∆u(t)

x1 (t)

x2 (t)

x3 (t)

n(t)

ε(t)

(t)

u(t)

y2 (t)

III

y1 (t

)

Рис. П.3. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I:T

dx1 (t)

+ x (t)

= k ∆u(t)

II:T

dx2 (t)

+ x

(t)= k

ε(t)

III:T

dx3 (t)

+ x

(t)= k

(t)

IV:T

du(t)

+ u(t)= k

(t)

4 dt

V: y1(t)= k5 x4 (t)

VI:T5

dy2 (t)

+ y2 (t)=T6

dy1 (t)

Таблица П.3

Значения коэффициентов

варианта№	k1	k2		k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4		Т5	Т6
	k1	k2		k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4		Т5	Т6

25	2	5		3	1,1	0,5	0,9	1,8	0,5	0,75		0,9	0,85
26	2,1	5,5		3,1	0,98	0,7	1,1	1,9	1,9	0,9		1,1	0,8
27	2,5	4,2		2,5	1,05	0,6	0,95	2,3	2,6	1,0		1,25	0,9
28	1,9	5,2		3,4	0,9	0,5	0,92	1,1	0,7	0,85		0,8	0,7
29	2,0	4,5		3,0	0,94	0,8	0,94	2,0	0,4	1,2		0,7	1,0
30	2,2	3,8		2,6	0,95	0,5	1,05	1,0	1,3	0,55		0,6	0,8
31	3,0	4,7		2,9	0,89	0,7	1,3	1,6	0,7	1,3		0,8	0,8
32	1,6	5,4		1,9	0,96	0,9	0,84	1,9	0,9	0,84		1,0	0,7
33	2,2	2,9		3,2	1,1	0,6	0,49	2,1	1,2	1,05		1,5	0,9
34	1,4	4,9		2,4	1,0	0,7	0,83	1,3	0,5	1,00		1,7	0,75
35	1,7	4,6		3,0	1,4	0,8	1,2	0,3	0,6	0,75		0,9	1,0
36	1,9	5,1		2,2	0,97	0,8	0,88	1,5	0,7	0,59		0,7	0,9
			4. САР угловой скорости двигателя
										M n (t)

										VI	5 (t)
ω * (t) ∆ω(t)										x	5 (t)
ω * (t) ∆ω(t)				x1 (t) ε(t)			x2 (t)		x3 (t)	x4 (t)			ω(t)

I	II	III	IV
	y(t)	V
		V

Рис. П.4. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I: x1 (t)= k1∆ω(t)	II:T	dx2 (t)	+ x	2	(t)= k	2	ε(t)

	1	dt

dω(t)

III:T2

d 2 x3 (t)

dx3 (t)

= k3 x2 (t)

IV:T3

+ω(t)= k4 x4 (t)

dt 2

V:T

dy(t)

+ y(t)= k

(t)

VI:T

dx5 (t)

+ x

(t)= k

Mн(t)

Таблица П.4

Значения коэффициентов

№ варианта	k1	k2	k3	k4	k5	k6	Т1	Т2	Т3	Т4	Т5
№ варианта

37	3,3	5	2,4	1,7	1,9	1,0	0,1	0,1	0,5	0,1	0,86
38	1,8	4	1,7	2,8	1,2	0,96	0,5	0,2	0,1	0,18	0,2
39	1,5	6,2	1,2	2	1,5	0,86	0,9	0,01	0,33	0,15	0,9
40	2	5	1,9	2,6	1,6	0,9	0,15	0,2	0,2	0,1	1,0
41	1,8	3	2,9	1,7	1,4	0,95	0,4	0,05	0,4	0,2	1,1
42	2,5	8	1,9	1,5	2,1	7	0,1	0,3	0,2	0,15	0,74
43	1,4	4	3,1	2,2	1,6	0,97	0,6	0,2	0,3	0,1	1,2
44	1,5	8	3	1,8	2,3	0,78	0,75	0,14	0,3	0,1	0,8
45	4,0	1,9	2,8	1,4	1,3	0,88	0,5	0,15	0,7	0,15	0,4
46	3,2	2	2,7	1,6	1,5	0,94	0,3	0,2	0,47	0,2	0,5
47	1,8	3	2,5	2,3	1,8	0,86	0,8	0,4	0,4	0,05	0,7
48	2,7	4,4	1,4	1,3	1,7	0,97	0,1	0,25	0,5	0,1	0,6

5. Система автоматического регулирования
у* (t) ε(t)	x1 (t) ε1(t)	x2 (t)		x3 (t)x4 (t)	x5 (t)	у(t)
I	II		III	x6 (t)		IV
			VI	x6 (t)
	y	(t)	VI
	1		V
			V
	Рис. П.5. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I:T T

dy 2 (t)

+ (T +T )

dy(y)

+ y(t)= k

(t)

5 6 dt 2

II: x1 (t )= k1ε (t )

III:T4

dx6 (t)

+ x6 (t)=T3

dε1 (t)

IV:T

dx3 (t)

+ x

= k

(t)

V:T

dx2 (t)

+ x

(t)= k

(t)

VI: y1(t)= k5 x4 (t)

Таблица П.5

Значения коэффициентов

варианта№	k1	k2	k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6
	k1	k2	k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6

49	5,7	0,5	5	1,5	0,4	2	0,4	0,3	1,1	0,4	4,1
50	5,8	0,7	4	2,0	0,5	1,0	0,1	0,34	1,0	0,2	2,2.
51	5,6	0,4	5	2,4	0,2	1,2	0,3	0,14	0,9	0,4	4,0
52	5,7	0,6	4,5	3,5	0,3	1,1	0 ,1	0,19	0,95	0,5	4,8
53	5,9	0,6	5	1,7	0,4	1,4	0,2	0,1	1,05	0,3	3,6
54	6,0	0,7	5,5	1,9	0,5	1,0	0,1	0,18	1,15	0, 1	1,8
55	5,5	0,5	5	1,8	0,3	2,0	0,4	0,12	1,1	0,3	3,4
56	5,6	0,4	6	2,4	0,4	1,7	0,3	0,09	1,25	0,2	2,8
57	5,0	0,4	4	1,6	0,5	1,8	0,2	0, 1	1,2	0,5	4,8
58	5,1	0,3	7,5	1,4	0,3	1,3	0,2	0,17	0,9	0,4	3,7
59	5,5	0,7	5,5	1,1	0,6	1,5	0,3	0,15	1,1	0,3	3,5
60	5,2	0,2	4,5	1,2	0,4	1,9	0,1	0,08	1,0	0,2	2,7

Смотрите также файлы

Е.И. Измайлова Вычислительные машины, системы и сети.pdf

В.Л. Конюх Фотоэлектрический датчик положения.pdf

В.Л. Конюх Технические средства автоматизации.pdf

В.Л. Конюх Потенциометрический измеритель перемещений.pdf

В.Л. Конюх Компьютерная автоматизация машиностроительного производства.pdf

Файл: И.А, Штефан Теория автоматического управления.pdf

Смотрите также файлы

Информация

Списки файлов

Дополнительно