Файл: Н.П. Курышкин Программирование микроконтроллера MKП-1.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 23.06.2024
Просмотров: 40
Скачиваний: 0
Министерство образования Российской Федерации
Кузбасский государственный технический университет
Кафедра прикладной механики
ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА МКП-1
Методические указания к лабораторной работе по программированию и управлению промышленных роботов
для студентов специальности 210200 – Автоматизация технологических процессов и производств
Составитель Н.П. Курышкин
Утверждены на заседании кафедры Протокол № 3 от 20.11.2000
Рекомендованы к печати учебнометодической комиссией специальности 210200 Протокол №283 от 22.11.2000
Электронная копия находится в библиотеке главного корпуса КузГТУ
Кемерово 2001
1
ЦЕЛЬ И СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ
Цель работы - изучение устройства и освоение методики программирования микроконтроллера МКП-1, входящего в состав промышленного робота ЦПР-1П,
При выполнении работы необходимо изучить функциональные схемы микроконтроллера во всех режимах его работы, органы управления и порядок программирования микроконтроллера. Кроме этого, для предложенного преподавателем варианта задачи необходимо составить программу работы промышленного робота, ввести эту программу в память микроконтроллера и проверить её пробным запуском.
Работа рассчитана на два часа.
ОПИСАНИЕ ОБОРУДОВАНИЯ
Микроконтроллер МКП-1 предназначен для управления манипулятором промышленного робота и представляет собой цикловую систему, работающую по временному, путевому или совмещенному принципам.
Микроконтроллер выполняет следующие программируемые функции:
-управление выходами на исполнительные устройства манипулятора;
-приём информации от датчиков состояния технологического оборудования;
-формирование выдержек времени;
-управление счётчиками;
-обращение к подпрограммам;
-организация условных и безусловных переходов по программе.
Микроконтроллер обеспечивает следующие режимы работы:
1) под управлением программы, записанной в память (автоматическое управление);
2)под управлением команд, поданных с пульта управления (ручное управление);
3)пошаговое выполнение программы;
4)запись программ в память (программирование);
5)просмотр программы (вывод на индикацию содержимого памяти).
2
Микроконтроллер сконструирован по модульному принципу (рис. 3). Основным модулем является микропроцессор. Он осуществляет сбор, цифровую обработку и вывод информации в соответствии с исполнительной программой. Исполнительная программа записана в перепрограммируемое постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) модуля памяти (МП). Она является неотъемлемой частью микроконтроллера, невидимой и недоступной для пользователя. Её назначение – преобразование инструкций в последовательность кодов машинного языка. Инструкции могут быть введены оператором с пульта управления или поступать от управляющей программы. Управляющая программа написана пользователем в кодах команд входного языка (описание системы команд приведено ниже) и обеспечивает выполнение заданного алгоритма управления манипулятором и внешним оборудованием. Программа размещается в модулях энергонезависимого запоминающего устройства (ЭНЗУ). Пульт управления (ПУ) совместно с модулем управления (МУ) составляют технические средства общения оператора с микроконтроллером. Пульт управления включает в себя клавиатуру и однострочный дисплей. Клавиатура служит для ввода команд и управления режимом работы микроконтроллера. Однострочный дисплей предназначен для отображения контролируемой оператором информации. Модуль управления обеспечивает сопряжение ПУ с внутренней магистралью обмена информацией микроконтроллера. Модуль вводавывода обеспечивает связь модуля микропроцессора с манипулятором,
технологическим оборудованием и ЭВМ верхнего уровня. |
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В каждый текущий мо- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
мент времени |
микрокон- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Ввод-вывод |
|
|
|
|
|
|
ЭНЗУ |
|
|
троллер может находиться |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в одном из пяти режимов |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
Управляющая прогр. |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
работы: |
АВТОМАТИЧЕ- |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СКОМ, РУЧНОМ, ПО- |
|||
|
|
|
|
|
|
Исполнит. |
|
|
ОЗУ |
|
|
|||||||
|
Микропроцессор |
|
|
|
МП |
ШАГОВОМ, |
ВВОДА |
|||||||||||
|
|
|
прогр. |
|
|
|
|
ПРОГРАММЫ |
и |
ПРО- |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ПЗУ |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СМОТРА ПРОГРАММЫ. |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Рис.1. Структура микроконтроллера в |
Режимы |
отображаются на |
|||||||||||||||
|
режиме АВТОМАТИЧЕСКИЙ |
|
|
пульте |
управления |
свето- |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
выми индикаторами А, Р, |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ш, ВП, ППсоответственно. |
|||
Рассмотрим структуры микроконтроллера в каждом из режимов.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Режим работы АВТО- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МАТИЧЕСКИЙ |
(рис.1) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ввод-вывод |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
является основным и при- |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
меняется для |
управления |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
технологическим оборудо- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ванием и манипулятором в |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОЗУ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
Микропроцессор |
|
|
Исполнит. |
|
|
|
|
МП |
|
|
соответствии с управляю- |
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
прогр. |
|
|
ПЗУ |
|
|
|
|
|
|
|
|
щей программой, храни- |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
мой в ЭНЗУ. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
Код команды |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В |
режиме |
РУЧНОЙ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МУ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(рис. 2) необходимая ко- |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
манда |
набирается опера- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
тором на клавиатуре ПУ. |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
Клавиатура |
|
|
|
|
|
ПУ |
|
|
|
|
|
Дисплей |
|
|
|
|
|
|
Микропроцессор |
под |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
управлением |
|
исполни- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
Ввод команды |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Код команды |
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
тельной программы счи- |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Рис.2. Структура микроконтроллера в |
|
|
тывает коды нажатых кла- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
виш, формирует из них |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
режиме РУЧНОЙ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
код команды и через мо- |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
дуль ввода-вывода посы- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
лает их на исполнение. |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вводимая |
информация |
||
|
|
|
|
|
Ввод-вывод |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ЭНЗУ |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
отображается |
на |
дисплее |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Управляющ. прогр. |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ПУ. При этом содержимое |
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
счетчика команд, |
который |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Микропроцессор |
|
Исполнит. |
|
|
|
ОЗУ |
|
МП |
|
|
|
размещен в ОЗУ, не изме- |
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
прогр. |
|
|
|
ПЗУ |
|
|
|
|
|
|
|
|
няется и не индицируется. |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ПОШАГОВЫЙ |
режим |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
Шаг операции Адрес и код команды |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
работы |
микроконтроллера |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МУ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(рис. 3) является эффек- |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
тивным средством отладки |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
управляющих программ. |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Клавиатура |
|
|
|
|
|
|
ПУ |
|
|
|
|
Дисплей |
|
|
|
|
|
|
|
В этом режиме каждое на- |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
жатие |
клавиши заставляет |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Шаг операции |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Адрес и код |
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
микропроцессор |
выбрать |
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
команды |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
из ОЗУ и послать на выполне- |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Рис.3. Структура микроконтроллера в |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
ниеочереднуюкоманду. |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
режиме ПОШАГОВЫЙ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
4
ЭНЗУ
Код команды
ОЗУ Микропроцессор Исполнит. МП
прогр. ПЗУ
Код команды |
Адрес и код команды |
|
МУ |
Клавиатура ПУ Дисплей
Ввод команды |
Адрес и код |
|
команды |
|
Затем микропроцессор модифицирует содержимое счетчика команд и переходит в режим ожидания. В паузах между выполнением команд микропроцессор выводит на индикацию адрес и содержимое ячейки ЭНЗУ, хранящей команду, которая будет выполняться на следующем шаге.
Режим ВВОД ПРОГРАММЫ (рис.4) используется для записи кодов команд управляющей программы в ЭНЗУ.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Процессор |
взаимодейст- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
ЭНЗУ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
вует с |
ПУ |
аналогично |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Код команды |
|
|
|
|
|
|
режиму РУЧНОЙ. Одна- |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ко сформированный код |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Микропроцессор |
Исполнит. |
|
|
|
|
ОЗУ |
|
МП |
команды не выполняется, |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
прогр. |
|
|
|
|
ПЗУ |
|
|
а записывается в ЭНЗУ. |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Адрес и код |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
По окончании пересылки |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
Шаг операции |
|
команды |
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
каждой |
команды |
содер- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МУ |
|
|
|
|
|
|
жимое счетчика |
команд |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
увеличивается |
на |
единицу. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вводимая |
информация со- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
вместно с текущим значени- |
||||
|
|
Клавиатура |
|
|
|
ПУ |
|
|
|
Дисплей |
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ем счетчика команд отобра- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Адрес и код |
||||||
|
|
Шаг операции |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
жаетсяна дисплее ПУ. |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
команды |
|
Структура техниче- |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Рис.5. Структура микроконтроллера в |
ских средств микрокон- |
||||||||||||||||||||||
|
режиме ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ |
|
троллера в режиме ПРО- |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СМОТР |
ПРОГРАММЫ |
||
(рис. 5) аналогична режиму ВВОД ПРОГРАММЫ. Однако направление прохождения информации противоположно. В соответствии с адресом ячейки ЭНЗУ, записанном в счетчике команд, процессор производит
5
считывание содержащейся в этой ячейке информации и вывод ее на индикацию совместно с текущим значением счетчика команд. Содержимое счетчика команд модифицируется и процессор переходит в режим ожидания нажатия какой-либо клавиши. Режим используется для контроля оператором управляющей программы, хранящейся в ЭНЗУ.
ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА
Управление промышленным роботом и технологическим оборудованием осуществляется в соответствии с управляющей программой, которая состоит из последовательности команд. При вводе управляющей программы с клавиатуры и выводе информации на дисплей используется шестнадцатиричная система счисления. Команда микроконтроллера делится на два поля длиной по восемь двоичных разрядов
(рис. 6).
|
|
N3 |
|
|
N2 |
|
|
|
|
N1 |
|
|
|
N0 |
|
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
|
Код операции |
|
|
|
|
|
|
Операнд |
|
|
|
|||
|
|
|
Рис. 6. Формат команды микроконтроллера |
|
|
|
|||||||||
Первое поле, код операции, представляет собой двухразрядное шестнадцатиричное число (N3 и N2), говорящее о том, какое действие нужно выполнить. Второе поле, операнд, дает необходимую информацию для выполнения этого действия (числа N1 и N0). Каждый шестнадцатиричный символ N3, N2, N1, N0 кодируется в соответствии с табл. 1.
Все управляющие программы хранятся в ЭНЗУ, которое состоит из четырех модулей. Объем каждого модуля позволяет записать 256 команд управляющей программы. Каждый модуль, в свою очередь, делится на две страницы по 128 команд. Каждая страница имеет свой не-
изменный базовый адрес – 08, 09, 0А, 0В, 0С, 0D, 0E, 0F. Имя базового адреса и значение счетчика команд представляют собой адрес команды. Например, адрес команды 090А говорит о том, что данная команда