Файл: Лаб-раб-ЭМС.doc

,

где , – коэффициенты усиления сигналов.

Здесь сигнал содержит пропорциональную и интегральную составляющие входного сигнала , т.е. РТ является в этом случае пропорционально-интегральным (П - И) регулятором.

Схема и параметры цепей регулятора выбираются из условия желаемого характера переходных процессов при регулировании координат. Обычно выбираются переходные процессы с затухающими колебаниями (рис. 10б), что позволяет обеспечить устойчивость этих процессов при небольших длительностях и перерегулированиях.

Распространенным методом настройки регуляторов является так называемый технический оптимум, при котором перерегулирование составляет 4,3% от установившегося уровня, а время переходного процесса , где – электромагнитная постоянная времени тиристорного преобразователя, принимаемая обычно равной 0,01 с.

Схема подчиненного регулирования позволяет простыми средствами ограничить координаты ЭП заданным уровнем. В схеме, приведенной на рис. 10а, для этой цели в цепь обратной связи PC включены стабилитроны V1 и V2, которые, ограничивая выходное напряжение PC, являющееся входным задающим сигналом тока , ограничивают ток и момент двигателя.

На рис. 10, в приведены статические характеристики ЭП с подчиненным регулированием координат и настройкой на технический оптимум. Их особенностью является наличие вертикального участка I, на котором обеспечивается ограничение тока и момента, и участка II с жесткими характеристиками, наклон которых зависит от соотношения двух постоянных времени – электромеханической двигателя и электромагнитной преобразователя .

В схемах подчиненного регулирования используется и другой критерий настройки регуляторов по симметричному оптимуму, который позволяет получить абсолютно жесткие статические характеристики на участке II, но переходные процессы в этом случае характеризуются большим перерегулированием, доходящим до 55%. При настройке по симметричному оптимуму регулятор скорости PC выполняется пропорционально-интегральным.

Схемы с подчиненным регулированием координат нашли широкое применение в регулируемых ЭП как постоянного, так и переменного тока.

Порядок работы

1. Записать в отчет паспортные данные двигателя, формулы 2, 3, 4 из описания лабораторной работы.

2. Снять механические характеристики электропривода для разных задающих напряжений .

Данные занести в таблицу 1.

Таблица 1

Порядок включения стенда:

0. Включить автоматы блоков управления;

1. Включить автомат «Сеть» стенда;

2. Включить «Сеть» тахометра;

3. Нажать кнопку «Пуск» (зеленая), включается двигатель;

4. Регулятором скорости установить заданное напряжение якоря .

5. Включить тормоз. Меняя ток тормоза, записать данные в таблицу 1.

6. Выключить нагрузку. Нажать кнопку «Стоп». Выключить автомат «Сеть».

3. Нанести на график зависимости: ,.

Рис. 11.

Контрольные вопросы

1. Как регулируется скорость в системе «Управляемый выпрямитель–двигатель»?

2. В каком режиме работает двигатель при ?

3. Когда наступает режим прерывистых токов?

4. Как выбирают настройки регуляторов?

5. Как ограничивается ток в системе подчиненного регулирования координат?