Файл: sunshine.doc

Приводной процессор (4 разряда) – 0,2 – 1 мс.

Модуль аналогового ввода/вывода – сигнал до 5 В.

АЦП имеет 12 разрядов.

8. Устройство управления "Сфера-36". МУП (модуль управления приводами) и МС (модуль связи). [отвечает: Орешкин Антон]

МУП– модуль управления приводом.

В состав МУП входят: ОЗУ, ПЗУ, сам процессор и отдельные регистры.

Датчики: ФИД – фотоимпульсный датчик для управления приводам, ПД – потенциометрический датчик для калибровки.

Рассмотрим регистры МУП. (Описание разрядов после названия регистра):

Регистр Приращения Позиции (175000) [чтение]:

0 - 7–код приращения позиции­; 8–переполнение датчика длительности интервала (сбрасывается аппаратно после чтения); 9–сигнал – перегрузка по току якоря двигателя (сбрасывается аппаратно после чтения); 15–индекс

Датчик Длительности Интервала (175002) [чтение]:

0 - 7–код длительности интервала (прямой)

Регистр Управления (175004) [запись]:

0 - 7–код управления (прямой) на ШИМ; 15 – знак кода управления

Регистр Состояния (175006) [запись]:

0 – задание режима калибровки «1»; 1 – режим активных ключей «1» на двигатель СУ

Модуль связи (МС) – обеспечивает обмен между двумя уровнями. НаQ-шине может быть только одно активное устройство. МС обеспечивает связь между различнымиQ-шинами.МС предназначен для организации обмена между центральным процессором и приводами. Работает в режиме прямого доступа к памяти (ПДП). Центральный процессор всегда ведущий. На линии только одно активное устройство – шинаQ. МС указывается, к какому регистру мы адресуемся и что нужно делать.

Регистр Состояния (176400):

0 – требование прямого доступа к памяти (ПДП); 6 – разрешение прерывания; 7 – готовность ПДП; 8 – 10 – номер процессора привода.

Регистр прерываний:

0 – 7 – маска прерывания.

Регистр номера страницы:

Младший байт – адрес на странице. Старший байт– номер страницы.

Процедура обращения:

Необходимо указать номер страницы и адрес на странице. Например, нужно обратиться к пятому приводу: мы устанавливаем номер привода в регистр обращения к приводу. Идет запрос на прерывание данного привода. Происходит обмен данными между ячейкой памяти привода и центральным процессором. Обращение происходит один раз. Режим ПДП сбрасывается аппаратно, т.е. только к одной ячейке памяти.

Модуль связи сбрасывается после первого обращение аппаратно. Обращение к памяти процессора привода происходит в режиме ПДП через модуль связи. Устанавливается модуль обращения привода, номер на странице памяти привода и адрес на странице. Обмен происходит в режиме ПДП.

Последовательность действий:

1. Установить в регистре номера страницы номер страницы

2. ПДП к памяти процессора.

Режим обмена: 1. программный 2. прерывание 3. ПДП

9. Цифровой следящий привод пр рм-01. Канал управления.

[отвечает: Кожемякин Сергей]

Следящий привод имеет три канала. Управляющий канал: КОД-ШИМи две обратные связи: по положению и по скорости.

Модуль процессора привода с частотой, задаваемой таймером процессора привода, получает информацию из МУП: информацию о приращении позиции привода и временном интервале между двумя соседними позиционными импульсами. Далее решается задача управления и на двигатель выдается код управления. Период выдачи сигнала от процессора привода- 2мс. ЦП выдает новую установку (обменивается с приводным) через 20 мс. Можно считать, что привод непрерывный, т. к. высокая частота. Используются 3 фотоимульсных датчика.

Канал управления.

В регистр управления необходимо прописать прямой код+знак. На преобразователь поступает данный код со знаком. С ГИ на код-ШИМ импульсы поступают:

Этот сигнал поступает с регистра на КОД-ШИМ, затем на узел токоограничения. При обычной работе там должен быть установлен режим активных ключей. После сигнал поступает на двигатель по мостовой схеме (выбирается разрядом знака кода управления в регистре управления). В УМ характеристики транзисторных ключей не линейны в мостовой схеме управления двигателем. Это сделано для того, чтобы обеспечить нормальное торможение при прохождении через нуль скорости.

10.Цифровой следящий привод пр рм-01. Канал обратной связи по положению.

[отвечает: Конойко Дмитрий]

Функциональная схема следящего привода

РС – регистр состояния

РУ – регистр управления

РПП – регистр приращения позиции

РДИ – регистр длительности интервала

ДПП – датчик приращения позиции

ДДИ – датчик длительности интервала

ПКШИ – преобразователь код => ширина импульса

УТО – узел токоограничения

ГИ – генератор импульсов

ФИИ – формирователь индексных импульсов

ФПИ – формирователь позиционных импульсов

УМ – усилитель мощности

ДТ – датчик тока

ДПТ – двигатель постоянного тока

ФИД – фото-импульсный датчик

ПД – потенциометрический датчик

С ФПИ счетные импульсы поступают на ДПИ, представляют собой собственный реверсивный счетчик.

ДПП - 8 разрядный реверсивный счетчик.

С ДПИ(датчик длительности интервала) переписываем код в РПП(регулятор приращения позиции) по сигналу с РДИ(регулятор длительности интервала). После этого ДПП(датчик приращения позиции) обнуляется и счетчик начинает считать заново. Процессор опрашивает РПП. Процессор складывает содержимое РПП с абсолютным значением ячейки памяти и формирует новое значение положения привода в этой ячейке. Код ПП представлен в дополнительном коде. В РПП также записывают сигнал индекс, информация о переполнении и сигнал о превышении тока. В режиме калибровки при прохожении индексного импульса ДПП сбрасывается в нуль. Таким образом приращение позиции будет отклонено от индексного импульса. В режиме калибровки МПП формир. абсолютное знач. полож. привода из знач. точного полож.( отклон. от ИИ) и грубого положения. Груб. -по инф. с ПД(потенциометрический датчик) с помощью МАВ(модуль аналогового ввода). Для увеличения точности используют калибровочные таблицы.

11. Цифровой следящий привод пр рм-01. Канал обратной связи по скорости.

[отвечает: Лучин Артём]

Канал обратной связи по скорости.

Окошки сдвинуты на 1/4 периода. Сигналы идут на датчик длительности интервала (ДДИ). ДДИ – восьмиразрядный нереверсивный счетчик. На этот датчик поступают импульсы с генератора импульсов. Далее сигнал с ДДИ поступает на схему ИЛИ.

Скорость можно измерить:

1. Подсчитать количество импульсов за заданный интервал времени.

2. Подсчитать временной интервал между двумя соседними позиционными импульсами.

Чем больше импульсов, тем меньше скорость. Скорость может быть маленькой, следовательно может быть переполнение счетчика. Это бит, который будет в регистре. Если произошло переполнение (больше 256 импульсов), счетчик сбрасывается в ноль и снова начинает подсчитывать количество импульсов. В итоге время будет определяться как 256 + то количество импульсов, которое было подсчитано после переполнения. Скорость – обратная величина времени, умноженная на коэффициент. Если переполнение произошло два раза, то считается, что скорость нулевая.

Далее полученный сигнал переписывается в регистр длительности интервалов. Затем датчик длительности импульсов снова производит подсчет.

12. Обмен информацией между МЦП и МПП при управлении ПР РМ-01. Режим калибровки. [отвечает: Никитин Никита]

Режим калибровки: считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Для калибровки роторов используется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса.

ФИД: 200-250 имп/об

13. Arps. Положения, индексы линий входов/выходов, переключатели программы,

операторы. [отвечает: Орешкин Антон]

Переменные и числовые константы