ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 31.05.2025
Просмотров: 75
Скачиваний: 0
Цикловые системы управления.
Простейшие системы программного управления.
Управление по механическим упорам с использованием концевых и временных датчиков, количество фиксированных положений – 2 для каждой степени, но бывают и промежуточные упоры.
Программирование:
1.Установка механических упоров для каждого звена
2.Установка дополнительных датчиков
3.Задание последовательности перемещения отдельных звеньев, выдача команд управления ввод информации с дополнительных датчиков.
4.Отладка 4.1Проверка точек позиционирования в ручном режиме
4.2Проверка последовательности перемещения для всех рабочих программ
4.3Прогон 1 цикла полностью
5.Работа в автоматическом режиме
Управление степенью подвижности может осуществляться по 2 м принципам: путевому и временному.
Путевой – окончание 1 действия цикла после срабатывания концевого датчика
Временной – окончание 1 действия цикла после срабатывания таймера
Манипулятор МП9С
Для обслуживания штамповальных прессов и других операций типа взять перенести
Технические характеристики манипулятора:
1.Грузоподъемность – 200г
2.Подвижность руки d – 150 мм
Z – 30 мм
Угол – 120 градусов
3. T max перемещения d,z – 0.5 c
Угол – 0.8 с
4.Точность позиционирования +\ 50 мкм
5.Тип привода – пневматический
6.Рабочее давление 5 7 атмосфер.
Перемещение звеньев осуществляется по конечным механическим регулируемым упорам
Датчики – магнитные без контактные
Магнит ставится на звено, а электр контакт – на стационарный сигнал – да\нет
Устанавливаются пневматические демпферы для амортизации удара по упору
Захват – пневматический цилиндр открывает и закрывает губки
Модель робота в виде конечного автомата
Структурная схема устройства управления
В качестве управления можно использовать любое устройство логического управления т.к управление роботом осуществляется путем открытия и закрытия пневматических цилиндров путем подачи постоянного тока(24в 2А) для примера взята плата логического управления PIO – D144
1.На ПК с PIO-D144 устанавливается управляющая программа ,плата посылает\принимает сигналы логического управления на выносную плату\в управляющую программу
2.Выносная плата DB-24prd включает в себя 24 силовых рэле и принимая сигналы управления открывает либо закрывает нужные из них, робот МП9С подключен также к этим рэле и при открытии одного из них пневматический цилиндр подключенный к этому рэле так же открывается и осуществляется перемещение 1 степени.
Пример управляющей программы МП9С
До недавнего времени в качестве системы циклового |
управления робота |
||
МП-9С использывалось устройство ЭЦПУ – 6030, которое |
предназначено |
||
для управления манипуляторами с позиционированием |
по упорам и |
||
соответствующим |
технологическим оборудованием. |
Данная система |
|
устарела и не дает возможности реализовать управление на высоком уровне в частности, невозможны работа по локальной сети и подключение внешних устройств, что значительно сокращает сферы применения робота МП-9С. На данный момент более оптимально использовать управление с ПК с помощью управляющих программ и устройств логического управления.
Расмотрим пример одной из возможных пргограмм.
ПО состоит из 2 программ:
1.Клиент
2.Сервер
Серверная программа установлена на ПК с платой логического управления и выносной платой, программа клиент может быть установлена на любом удаленном компьютере, соединенным локальной сетью с ПК сервером.
I
I - Клиентская часть:
1.Кнопки управления степенями робота в ручном режиме.
2.Поле для установки задержки таймера между выполнениями команд в автоматическом режиме
3.Открытие файла с кодом программы для автоматического режима
4.Опция бесконечного цикла кода программы
5.Опция конечного числа повторений программы
6.Кнопка включения автоматического режима
7.Поле для ввода IP адреса ПК на котором установлена программа-сервер
8.Подключение к программе сервер
9.Индикатор подключения к серверу
10.Выход из программы
11.Изображение с камеры передаваемое программой сервером
12.Озвучивание команд выполняемых роботом
II– программа сервер
1.Индикатор подключения клиента
2.Выход из программы с обнулением параметров
Команды для задания цикла.
V -вверх
N - вниз
L - влево
R - вправо
P - вперед
Z - назад
O – открыть схват
C – закрыть схват
E – конец цикла
Пример рабочего цикла
Vnlplpvze
Данная программа работает по временному принципу(срабатывание следующего шага цикла начинается по таймеру)