ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ

по курсу "Микропроцессорные системы управления"

для группы РК10-81.

2. Для РМ - 01.

Переставить шашки в системе координат WORLD . Из положения

READY выйти в зону работы . Переставить шашки из угла в угол. Вернуться в положение READY.

Использовать п/п вычисления

Yw ^ исходного и конечного положения

|8 шашки , п/п перестановки одной

| шашки . Шаг доски 34.5 мм.

| Схват оснащен датчиком наличия

| шашки ( вход 5 ).

| При подходе к доске для взятия

Xw |1 и постановки шашки снизить

<---------------- скорость

8 1

Обучаются только транспортные положения и положение шашки (1:1). Если робот не захватил шашку , то печатается соответствующие сообщения и эта позиция пропускается.

----------------------------------------------------------------

3. Переставить шашки в системе координат доски. Положение доски произвольное . Переобучается только положение доски.(использовать FRAME). В подпрограмме вычисления начального и конечного положения шашки использовать составные положения.

Остальное аналогично второй задаче.

----------------------------------------------------------------

4. Взять шашку с номером (i,j) и поставить на позицию (k,l). I,j,k,l задаются с помощью канала ВУ , подключенного к допол­нительному терминалу .

Из положения READY выйти в зону работы . Принять по последовательному каналу ВУ номера позиций i,j,k,l. Проверить их величину (1-8) . Если ошибка, то напечатать сообщение и перейти на начало приема. Переместить шашку.

Использовать фрагменты задачи 3.

Прием номеров позиций и их проверку оформить в виде п/п.

Вводимые номера должны отображаться на экране дополнительного терминала.

-----------------------------------------------------------------

5. Выполнить задачу 3 с прерыванием работы от датчика ограждения

( вход 1 ) . после прерывания робот должен продолжить свою

работу.

---

Смотрите также файлы

• CHECK.doc

• Суть.doc

• Солнцев.doc

• переменные и числовые константы.doc

• команды программы пользователя.doc