Файл: Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001).pdf

Скачать файл
Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 12.06.2025

Просмотров: 4273

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

$

$

$

$

u(kT )

y(kT )

Plant

y(kT ) – y(kT )

+

– y(kT )

Neural

0(kT )

C

Network

0(kT )

8

(m/s)

7.5

7

Actual

Velocity

6.5

Neural

(Surge)

6

Network

Forward

5.5

5

4.5

4

50

100

150

200

250

300

350

400

0

Time (s)

(a)

1.2

Actual

1

(m/s)

0.8

Velocity

0.6

Neural

(Sway)

Network

Lateral

0.4

0.2

0

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Time (s)

(b)

0

–0.2

(deg/s)

–0.4

Actual

Yaw-Rate

–0.6

–0.8

–1

Neural

–1.2

Network

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

0

Time (s)

(c)

#

M

u(kT )

y(kT )

Plant

+Error

–

Neural

Network

uc(kT )

Existing

Controller

r(kT )

+ e(kT )

+

y(kT )

Error

–

Plant

–Switch

y(kT ) Neural

Network

Controller unn(kT )

r(kT )

+

Neural

uc(kT )

y(kT )

–

Network

Plant

Controller

Control

Action

Error Back-

Propagation

Error Through Plant

Model

System Error

d(kT )

r(kT ) +

e(kT )

Plant

u(kT )

+

y(kT )

–

Inverse

Plant

+

Model

+

n(kT )

+

Plant

+

–

Model

M M

Layer 1

Layer 2

Layer 3

Layer 4

Layer 5

(Premise Parameters)

(Consequent Parameters)

x1 x2

A1

x1

w1

w1

w1f1

N

A2

TT

∑

f

TT

N

B1

w2

w2

w1f2

x2

B2

x1 x2

$ # #

$ # #

$ # #

$

$ $ $

$

$

$

Смотрите также файлы