Файл: Справочник по программированию «Bascom-AVR» (М.Л. Кулиш).pdf

Ldi

R30

,

Low(M12 * 1)

'записать адрес метки M12 в индексный регистр Z

Ldi

R31

,

High(M12 * 1)

'младший

и старший байты как адрес перехода

Ijmp Z

'переход

по считанному адресу

'---------------------

Dim W As Word

'---------------------

' ......

'запись в переменную W указателя на переменную fldb

W = Varptr(fldb)

W = Loadlabel(Tab_phs)

'запись в переменную W указателя на метку

' ......

'----------------------------------------------------------------------------------

'счетчик временных интервалов, задаваемых в главной программе

Dim R_tim As Byte

' ......

'вектор прерывания от таймера 0

On Timer0 Timer0_int Nosave

' ......

'режим таймера 0: Fкв/1024 - часы реального времени

Tccr0 = &B00000101

Enable Timer0

'разрешить прерывание таймера

Enable Interrupts

'разрешить прерывания

Timer0_int:

$asm

'сохраним регистры

Push R31

In R31 , Sreg

Push R31

'-----

'переустановим счетчик

Ldi R31 , 178

Out Tcnt0 , R31

'-----

'обработка счетчика переменных временных интервалов

Lds R31 , {r_tim}

And

R31 , R31

Breq

Intt0_e

Dec

R31

Sts {r_tim} , R31

'-----

Intt0_e:

Pop R31

'восстановим регистры

Out Sreg , R31

Pop R31

'----------------------------------------------------------------------------------

'признак "Есть новые данные энкодера"

Dim Edat As Byte

Dim R_cdec As Byte

'СЧЕТЧИК ЩЕЛЧКОВ ВЛЕВО

Dim R_cinc As Byte

'СЧЕТЧИК ЩЕЛЧКОВ ВПРАВО

' ......

'вектор внешнего прерывания 0

On Int0 Int0_int Nosave

' ......

'---------------------

'IDLE - разрешить, INT0 - по спаду

Mcucr = &B10000010

'---------------------

' ......

'разрешить внешнее прерывание 0

Enable Int0

Enable Interrupts

'разрешить прерывания

' ......

'----------------------------------------------------------------------------------

'ОПРЕДЕЛЯЕТСЯ НАПРАВЛЕНИЕ ВРАЩЕНИЯ

'-------------------------------------------

P_cha Alias PIND.2

'ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОРТОВ ВВОДА КОДА ЦИФРОВОЙ РУЧКИ

'

'

P_chb Alias PIND.3

'-------------------------------------------

'КОНСТАНТА ИНТЕГРИРОВАНИЯ УРОВНЯ НА ВХОДЕ

Const Con_irt = 30

'---------

Int0_0:

'УРОВЕНЬ ВЫСОКИЙ - ОТКАТ СЧЕТЧИКА

Inc R31

Cpi R31 , 45

'это Con_irt*1.5

Brne

Int0_1

'ЕСЛИ ЖДЕМ СЛИШКОМ ДОЛГО - ВЫХОД

'

Rjmp

Int0_e

ПРЕРЫВАНИЕ ОТ ЦИФРОВОЙ РУЧКИ

'ВНЕШНЕЕ

Int0_int:

$asm

Push

R31

'сохраним регистры

In R31 , Sreg

'

Push

R31

Ldi R31 , 30

'ПОСТОЯНАЯ ИНТЕГРИРОВАНИЯ

Int0_1:

Pind , 2

Sbic

'ЕСЛИ НА НОЖКЕ "1"

Rjmp

Int0_15

Dec R31

'ПОКА НЕ ОБНУЛИЛСЯ СЧЕТЧИК ЖДЕМ

Brne

Int0_1

'УСТАНОВЛЕНИЯ НИЗКОГО УРОВНЯ

'

Rjmp

Int0_2

Int0_15:

'УВЕЛИЧИВАЕМ СЧЕТЧИК

Inc R31

Cpi R31 , 60

'ЕСЛИ НА "1" УСТАНОВЛЕНА СЛИШКОМ ДОЛГО

Brne

Int0_e

'НА ВЫХОД

'

Rjmp

Int0_1

'chA

---¦

---------

------ ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАПРАВЛЕНИЯ

'

¦

chA

¦

¦

ВРАЩЕНИЯ ЦИФРОВОГО КОДЕРА

'

---

---

ОСНОВАНО НА АНАЛИЗЕ СОСТОЯНИЯ

'chB

-----|

|

---------chB

¦

¦

---- КАНАЛА "B" В МОМЕНТ ЗАМЫКАНИЯ

'

¦ | ¦

(ЩЕЛЧКА) В КАНАЛЕ "A"

'

|

---

---

'

|

|<------

ВРАЩЕНИЕ ВПРАВО

'---------------------------------------------

Int0_2:

'ОБРАБОТКА ИЗМЕНЕНИЯ УРОВНЯ

'---------

Sbis

Pind , 3

'ОПРЕДЕЛИМ НАПРАВЛЕНИЕ ВРАЩЕНИЯ

'

Rjmp

Int0_3

'ВРАЩЕНИЯ ВЛЕВО (УМЕНЬШЕНИЕ)

'УВЕЛИЧИМ СЧЕТЧИК ЩЕЛЧКОВ ВЛЕВО

Lds R31 , {r_cdec}

Inc R31

Sts {r_cdec} , R31

'

Rjmp

Int0_4

Int0_3:

'ВРАЩЕНИЯ ВПРАВО (УВЕЛИЧЕНИЕ)

'УВЕЛИЧИМ СЧЕТЧИК ЩЕЛЧКОВ ВПРАВО

Lds

R31 , {r_cinc}

Inc

R31

Sts

{r_cinc} , R31

Int0_4:

R31 , &HFF

Ldi

'поставить признак "НОВЫЕ ДАННЫЕ ЕНКОДЕРА"

Sts

{edat} , R31

'---------

Int0_e:

R31

Pop

Out

Sreg , R31

Pop

R31

'----------------------------------------------------------------------------------

'временные байтовые данные

Dim Tmpb As Byte

Dim B_adc As Byte

'указатель "есть новые данные внутреннего АЦП"

Dim Dadc As Word

'данные АЦП (внутреннего)

Dim Ua As Single

'временное значение

' ......

'IDLE – разрешить

Mcucr = &B10000000

' ......

'------------------------------------------

' измерение с помощью внутреннего АЦП результат Ua, выражен в Вольтах шкалы

Rd_iadc:

'внешняя опора АЦП со входа AREF, внутренняя выключена

Admux = &B00000001

Adcsr = &B10001110

'измерение по входу PA1 (напряжение)

'разрешить АЦП с частотой тактирования F / 64 в режиме

'

'с естественным положением битов, прерывание разрешено

'произвести 16 измерений

For Tmpb = 1 To 16

Set Adcsr.6

'запустить АЦП

Rdiadc1:

'останов

Idle

If B_adc = 0 Then

'есть данные внутреннего АЦП?

Goto Rdiadc1

'нет - повторить

End If

Next Tmpb

'запретить АЦП

Adcsr = &B00000110

Dadc = Dadc - 25

'коррекция смещения нуля

Ua = Dadc : Dadc = 0

'в формат с плавающей точкой, а исходный очистить

Ua = Ua * 0.0003052 : Return

'привести к шкале 0...

5 В

'------------------------------------------

'обработка прерывания от внутреннего АЦП

Adc_int:

$asm

'сохраним регистры

Push R31

In R31 , Sreg

Push R31

Push R30

Push R29

'-----

'считать данные внутреннего АЦП

'считать сумму

lds R29 , {Dadc}

Lds R30 , {Dadc + 1}

'считать показани

In R31 , Adcl

Add R29 , R31

'добавить к сумме показания АПЦ

In R31 , Adch

Adc R30 , R31

Sts {Dadc} , R29

Sts {Dadc + 1} , R30

'-----

'есть данные внутреннего АЦП

Ldi R31 , 255

Sts {B_adc} , R31

'-----

Adcinte:

'восстановим регистры

Pop R29

Pop R30

Pop R31

Out Sreg , R31

Pop R31

Reti

$end Asm

Return

'----------------------------------------------------------------------------------

'----------------------------------------------------------------------------------

'признак "Есть новые данные из RS"

Dim Rdat As Byte

Dim Cnt_rc As Byte

'счетчик принимаемых из RS символов

Dim R_cch As Word

'указатель буфера принимаемых символов

Dim Bufrr As String * 20

'принятой строки из RS

Dim Bufr As String * 20

'обрабатываемой строки из RS

Dim T_cch As Word

'указатель буфера передаваемых символов

Dim Buft As String * 20

'передаваемая строка

=============================================================================

27

$baud =

9600

'скорость 9.6 кБ

$crystal = 8000000

'при кварце 8 МГц

'---------------------

' назначение векторов прерывания

'вектор прерывания от приемника UART

On Urxc

Rxd_int Nosave

On Utxc

Txd_int Nosave

'вектор прерывания от приемника UART

'---------------------

'очистить переменные приемного буфера

Gosub Clr_bufrr

Enable Urxc

'разрешить прерывание приемника UART

Enable Utxc

'разрешить прерывание передатчика UART

Enable Interrupts

'разрешить прерывания

'---------------------

' ......

'передаваемая строка

Buft = "TRANSFERED DATA"

Gosub Print_tb

'передать буфер

' ......

'----------------------------------------------

' обработка прерывания приемника UART

Rxd_int:

$asm

'сохраним регистры

Push R31

In R31 , Sreg

Push R31

Push R30

Push R27

Push R26

'---------

'принимаем данные интерфейса

'значение текущей позиции буфера

Lds

R26, {R_cch}

Lds

R27, {R_cch + 1}

'считать принятый символ

In R31 , Udr

'преобразование строчного символа в прописной

Andi R31 , &h7f

'ограничение диапазона символов

Cpi

R31 , &h61

'ниже кода символа 'a'? (нижняя граница)

Brcs Rxdc_0

'да - переход

Cpi

R31 , &h7b

'выше кода символа 'z'? (верхняя граница)

Brcc Rxdc_0

'да - переход

Andi R31 , &h5f

'между ними - наложить маску

'-----

Rxdc_0:

R31 , &H0A

'CR?

Cpi

Breq Rxdc_e

'игнорировать

Cpi

R31 , &H0D

'LF?

Breq Rxdc_2

'это конец строки

St X+ , R31

'остальное записывать в буфер

Lds

R30, {Cnt_rc}

Inc

R30

'число 20 – длина буфера

Cpi

R30 , 20

Breq Rxdc_e

'если не последняя позиция

Rxdc_1:

{r_cch} , R26

'записать измененный указатель буфера

Sts

Sts

{r_cch + 1} , R27

'и новое значение счетчика символов

Sts

{cnt_rc} , R30

Rxdc_e:

R26

Pop

Pop

R27

Pop

R30

Pop

R31

Out

Sreg , R31

Pop

R31

Reti

'---------

'принят

конец строки – нужно переписать принятые данные в промежуточный буфер

Rxdc_2:

R31 , &HFF

Ldi

'поставить признак наличия принятой строки в буфере Bufr

Sts

{rdat} , R31

'---------

'займем

еще регистры (Y) для копирования из Bufrr в Bufr

Push R29

'сохраним их

Push R28

$end Asm

'указатель буфера Bufr в Y на начало

Loadadr Bufr , X

$asm

R28 , R26

'применим такой извратный способ, чтобы компилятор

Mov

Mov

R29 , R27

'не увидел явного использования программного стека

$end Asm

Loadadr Bufrr , X

'указатель буфера Bufrr в X на начало

$asm

'считать число принятых символов

Lds R30, {Cnt_rc}

Rxdc_c:

'считать из Bufrr

Ld R31 , X+

St Y+ , R31

'записать в буфер Bufr

Dec R30

Brne Rxdc_c

'записать в буфер Bufr конец строки

St Y , R30

Pop R28

'восстановим указатель программного стека

Pop R29

'---------

$end Asm

'указатель буфера Bufrr в X снова на начало

Loadadr Bufrr , X

$asm

'и сбросить значение счетчика символов

Rjmp Rxdc_1

$end Asm

'пустая команда, на место которой компилятор

Return

'

'поставит обязательную команду RETI

' обработка прерывания передатчика UART

Txd_int:

'сохраним регистры

Push R31

In R31 , Sreg

Push R31

Push R27

Push R26

'-----

'значение текущей позиции буфера

Lds R26 , {t_cch}

Lds R27 , {t_cch + 1}

Ld R31 , Y+

'проверить на нуль

And R31 , R31

Breq Txdint1

'если он равен 0 - переход

!Out Udr , R31

'записать передаваемый символ

Sts {t_cch} , R26

'записать измененный указатель буфера

Sts {t_cch + 1} , R27

'-----

Txdint1:

'восстановим регистры

Pop R27

Pop R26

Pop R31

!Out Sreg , R31

Pop R31

Reti

$end Asm

Return

'----------------------------------------------

' ......

'----------------------------------------------

'передача буфера

Print_tb:

'добавить к содержимому буфера команды конца строки

Buft = Buft + Chr(13) + Chr(10)

T_cch = Varptr(buft)

'установить указатель на начало буфера

Udr = Peek(t_cch)

'инициализировать начало передачи, загрузив

'первый символ в передатчик это можно было бы не делать,

'если бы можно установить бит TXC (Ucsra , 6),

Incr T_cch

'а использовать бит UDRE (Ucsra , 5) нельзя

'установить указатель на следующий символ

Return

'----------------------------------------------

'очистить переменные приемного буфера

Clr_bufrr:

'сам буфер (записать нуль в начало)

Bufrr = ""

Rdat = 0

'признак наполнения

Cnt_rc = 0

'счетчик принятых символов

R_cch = Varptr(bufrr)

'указатель буфера на начало

Return

'----------------------------------------------------------------------------------