Файл: ТАУ курсовая.doc

Последняя цифра шифра					0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
1	Диапазон регулирования	A	Д_	-	100	125	150	175	200	225	250	275	300	325
2	Статизм по задающему воздействию	B	S_з	%	1	1,1	1,2	1,3	1,4	1,5	1,6	1,7	1,8	1,9
3	Статизм от возмущения по моменту нагрузки	C	S_Мс	%	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9	1,0	1,1	1,2	1,3	1,4
4	Время переходного процесса отработки задания	E	t_пп	с	0,2	0,25	0,3	0,15	0,2	0,25	0,3	0,2	0,25	0,3
5	Перегулирование	F		%	15	10	0	25	30	40	45	8	15	0
6	Число колебаний	G	n_кол	-	1	1	0	2	2	2	2	1	1	0

Приложение 4

U₁

Рис.2 Структурная схема замкнутой системы электропривода

Приложение 5 Параметры неизменяемой части системы

Таблица 4

№ п/п	Наименование параметра	Обозначение и расчетное соотношение	Размерность	Величина параметра
1	Номинальная мощность	Р_н	кВт
2	Номинальная скорость	_н	рад/с
3	Номинальное напряжение	U_н	В
4	Номинальный ток	I_н	А
5	Коэффициент момента двигателя	С_М	Нм/А
6	Коэффициент эдс электродвигателя	С_Е	В/рад/с
7	Сопротивление якорной цепи	R_яц	Ом
8	Коэффициент якорной цепи	к_яц=1/ R_яц	1/Ом
9	Индуктивность якоря двигателя	L_я	Гн
10	Индуктивность якорной цепи	L_яц	Гн
11	Электромагнитная постоянная времени якорной цепи	Т_яц	с
12	Суммарный момент инерции	J_	кгм²
13	Модуль жесткости разомкнутой системы	_раз	Нм/рад/с
14	Электромеханическая постоянная времени	Т_М	с
15	Коэффициент усиления тиристорного преобразователя	к_ТП	-
16	Постоянная времени тиристорного преобразователя	Т_ТП	с
17	Коэффициент обратной связи	к_ос_	В/рад/с
18	Коэффициент передачи двигателя	К_дв=1/ С_Е	рад/с/В

Рис. 3 Расчетная структурная схема системы электропривода

Пример Приложение7

с^-1

2 4 6

Рис. 4 Частотные характеристики системы электропривода

риложение 8

Двигатель постоянного тока, как колебательное звено

В некоторых случаях оказывается, что в структурной схеме двигателя постоянного тока Т_М<4Т_Я. Тогда характеристическое уравнение передаточной функции двигателя имеет комплексные сопряженные корни вида

_1,
2=-аjв.

В этом случае с динамической точки зрения двигатель представляет собой колебательное звено, передаточную функцию которого целесообразно записать в следующем виде

где - эквивалентная постоянная времени колебательного звена;

_е=1/Т_е – частота недемпфируемых колебаний;

- коэффициент демпфирования колебаний.

Обычно для электроприводов постоянного тока значение коэффициента демпфирования оказывается достаточно велико >0,8. Тогда приближенно передаточную функцию двигателя можно записать в следующем виде

ЛАЧХ этой передаточной функции имеет две асимптоты с наклонами 0дб/дек и –40дб/дек с частотой сопряжения и ЛФЧХ, изменяющуюся в пределах от 0 до –180 со сдвигом на частоте среза равным –90^. На рис.6 приведены упрощенные ЛАЧХ и ЛФЧХ двигателя постоянного тока, для случая, если корни его характеристического уравнения комплексные сопряженные.

Рис.6 ЛАЧХ и ЛФЧХ двигателя постоянного тока при 1>>0,8

Приложение 9

Рис.5 Механические характеристики замкнутой системы электропривода

Способ вывода диаграмм и графиков, построенных в программе «polinom» на печать, и вставка их в текстовый документ.

Запустить программу «POLINOM» с помощью одноимённого ярлыка, щёлкнув на него два раза левой кнопкой мыши, ввести передаточную функцию и вывести график на экран, после этого нажать клавиши «Ctrl+Alt+T» прозвучит звуковой сигнал, это означает, что график скопирован в папку «Мои документы». Файл скопированного графика будет иметь название «WIN(n).bmp», где n – старший номер в имени файла. Этот файл открыть с помощью «Paint»**, обратить цвета, отредактировать как Вам угодно, сохранить как Вам угодно и под каким угодно именем и расширением.

ВСТАВКА В ТЕКСТОВЫЙ ДОКУМЕНТ (имеется два способа)

1. Открыть документ «Word» в который требуется вставить нужную нам диаграмму. Открыть «ВСТАВКА», «РИСУНОК», «ИЗ ФАЙЛА» (на панельке выбора внизу выбрать тип файла «все файлы»), выбрать ранее сохранённую диаграмму и нажать «ОК».

2. В «Paint», после редактирования диаграммы её выделить, скопировать в буфер обмена (нажать правую кнопку мыши выбрать «ВЫДЕЛИТЬ ВСЁ», «КОПИРОВАТЬ»), Открыть «Word», поставить маркер в нужное место (место вставки графика), нажать правую кнопку мыши и выбрать «ВСТАВИТЬ», диаграмма вставлена.

* - Из программы построения диаграмм «Polinom» можно не выходить и копировать их сколько угодно, просто во время копирования программа сама будет присваивать порядковые номера сохранённым файлам. Например: «WIN01», «WIN02»... «WIN(n)».

** - программа «Paint» вызывается так, нажать «ПУСК» в левом нижнем углу, выбрать «ПРОГРАММЫ», «СТАНДАРТНЫЕ» и «Paint». Редактирование рисунков: «Рисунок», «Обратить цвета».

*здесь и далее рисунки и таблицы см. вПриложениях

см. Приложение 8 (для комплексных корней)

Примечание.Механической характеристикой замкнутой системы электропривода называется график зависимости угловой скорости от момента на валу при неизменных параметрах якорной цепи и постоянном сигнале заданияU_з.