Файл: А. В. Демидов С. Л. Новокщенов.pdf

160
Точность манипулятора выражается результирующей погреш- ностью позиционирования или отработки заданной траектории.
Большинство промышленных роботов в мире имеют среднюю точ- ность. В электронной промышленности используются роботы с точ- ностью до единиц микрометров. Погрешность манипулирования ро- ботов для транспортных работ превышает 1 мм.
Наряду с классификационными подразделениями промышлен- ные роботы характеризуются параметрами, оценивающими их тех- нический уровень (удельную грузоподъемность, выходную мощ- ность манипулятора, управляемость и т. п.). Эти показатели служат для оценки качества конструкции робота и предназначены для оп- тимизации параметров при проектировании и экономической оценке роботов.
Компоновочные схемы и целевые механизмы промышлен-
ных роботов. В состав промышленного робота входят один или не- сколько механических манипуляторов, которые состоят из несколь- ких кинематических пар с поступательным или угловым перемеще- нием. На манипуляторе устанавливается рабочий орган в виде за- хватного устройства (охвата) или специального инструмент (пульве- ризатор, сварочная головка и т. п.). Манипулятор и захватное уст- ройство снабжаются силовыми приводами. Подвижные роботы имеют устройство передвижения. Управление движениями манипу- лятора, захватного устройства и механизма передвижения осущест- вляется системой автоматического управления с необходимым на- бором чувствительных элементов.
Компоновочная схема робота УМ-1, предназначенного для вы- полнения вспомогательных операций при автоматизации технологи- ческих процессов в машиностроении, приведена на рис. 5.7.

161
Рис. 5.7. Компоновочная схема робота УМ-1
Для автономного функционирования в условиях большой неоп- ределенности и изменчивости объекта и внешней среды применяют роботы с интеллектуальным управлением. При интеллектуальном управлении наряду с решением задач по управлению перемещения- ми манипулятора производится моделирование внешней среды, вы- полняется логический анализ сложных задании и планируются соб- ственные действия. Интеллектуальные роботы обладают способно- стью обучаться понятиям и распознавать сигналы и объекты, а так- же накапливать наиболее удачные программные действия и синте- зировать из них новые программы.
В структуре управления выделены два главных уровня управ- ления: стратегический и тактический. На стратегическом уровне решаются задачи по принятию решений и планирование поведения робота, а также задачи распознавания и моделирования среды. На тактическом уровне производится планирование и программирова- ние движений, а также синтезирование алгоритмов адаптивного управления приводами исполнительных механизмов, обеспечиваю- щие фактическое осуществление программного движения.

162

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Исторически сложилось, что именно машиностроение состав- ляет основу научно-технического прогресса в различных отраслях народного хозяйства. Непрерывное совершенствование и развитие машиностроительной отрасли неразрывно связано с прогрессом производства технологического оборудования – литейного, кузнеч- но-прессового, сварочного, металлорежущего. Современный этап деятельности предприятий, выпускающих технологическое обору- дование, характеризуется переходом от выпуска отдельных машин к выпуску комплексов машин, обеспечивающих производство разных видов изделий от начала до конца, и придания этим комплексам гибкости, т.е. возможности приспособления к разным условиям про- изводства, разным изделиям, разному уровню механизации и авто- матизации.
Для технологического оборудования, выпускаемого в настоя- щее время, характерно быстрое расширение сферы применения про- граммного управления с использованием микропроцессорной тех- ники. Эффективность проектирования и внедрения передовой тех- нологии, комплексной механизации и автоматизации процессов производства технологического оборудования обеспечивается ши- роко развитой специализацией производства на основе стандартиза- ции, унификации и агрегатирования деталей и узлов.

163
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1.
Салтыков В.А. Машины и оборудование машиностроительных предприятий / В.А. Салтыков, В.П. Семенов, В.Г. Семин, В.К. Федюкин: учебник. — СПб.: БХВ-Петербург, 2012. — 288 с.: ил. — (Учебная литера- тура для вузов)
2. Зайгеров И.Б. Оборудование литейных цехов. Минск:
Высш. шк., 1980. 368 с.
3. Ковка и штамповка: Справочник: В 4 т. /Под ред. Е.И. Се- менова. М.: Машиностроение, 1985-1987.
4. Сварка в машиностроении: Справочник: В 4 т. М.: Машино- строение, 1978-1979.
5. Колесов И.М. Основы технологии машиностроения. М.:
Высш. шк., 1999. 592 с.
6. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: Учеб- ное пособие для вузов: 5-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1979.
558 с.
7. Бушуев В.В. Станочное оборудование автоматизированного производства: в 2 т. М.: Изд-во Мосстанкина, 1985. 1 т. – 582 с., 2 т.
– 634 с.

164
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение. Основные понятия и определения
3 1
Литейное оборудование
6 1.1
Общие вопросы литейного производства
6 1.2
Литье в разовые объемные песчаные формы
7 1.3
Литье в оболочковые формы
21 1.4
Литье по выплавляемым и выжигаемым моделям
21 1.5
Литье под давлением
23 1.6
Литье в металлические формы
25 1.7
Центробежное литье
26 2
Оборудование для обработки металлов давлением
27 2.1
Общие вопросы кузнечно-штамповочного производства
27 2.2
Резка и нагрев заготовок
27 2.3
Ковка
30 2.4
Штамповка
34 2.5
Прессование
43 3
Сварочное оборудование
44 3.1
Общие вопросы сварочного производства
44 3.2
Ручная дуговая сварка
45 3.3
Сварка под слоем флюса
45 3.4
Газоэлектрическая сварка
46 3.5
Электрошлаковая сварка
47 3.6
Контактная сварка
48 3.7
Газовая сварка
49 3.8
Плазменная сварка
51 3.9
Электронно-лучевая сварка
52 3.10
Сварка трением
53 3.11
Диффузионная сварка
54 3.12
Холодная сварка
54 4
Металлорежущее оборудование
56 4.1
Общие сведения о металлорежущих станках
56 4.1.1
Классификация металлорежущих станков
56 4.1.2
Движения в станках
61 4.1.3
Структура металлорежущего станка
64 4.1.4
Передачи
67 4.1.5
Типовые детали и механизмы станков
69 4.1.6
Приводы главного движения и подачи
85 4.2
Токарные станки
89

165 4.3
Сверлильные и расточные станки
103 4.4
Фрезерные станки
109 4.5
Строгальные, долбежные и протяжные станки
116 4.6
Шлифовальные и доводочные станки
119 4.7
Резьбообрабатывающие станки
125 4.8
Зубообрабатывающие станки
126 4.9
Станки для электрофизических и электрохимических методов обработки
130 4.10 Станки с программным управлением
135 4.11 Многоцелевые станки
139 4.12 Агрегатные станки
142 4.13 Автоматические станочные линии
144 4.14 Гибкие производственные системы
146 5
Подъемно-транспортное оборудование
148 5.1
Грузоподъемные машины
148 5.2
Транспортирующие машины
151 5.3
Промышленные роботы
154
Заключение
162
Библиографический список
163

166
Учебное издание
Пачевский Владимир Морицович
Яценко Светлана Николаевна
Демидов Алексей Владимирович
Новокщенов Сергей Леонидович
ОБОРУДОВАНИЕ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫХ
ПРОИЗВОДСТВ
В авторской редакции
Компьютерный набор И.И.Зверевой
Подписано к изданию 15.12.2016.
Объем данных Мб.
ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет»
394026 Воронеж, Московский просп., 14