0,2-0,4 дo 2-3 кг, a paдиyc дeйctbия дo 10-20 км. Эtи БПЛA beдyt oпtикo-элeкtpohhyюpaзbeдкy(OЭP)иhaxoдяtcяhaboopyжehиишta6hыx,мotoпexot-hыx(пexothыxилиtahкobыx)6ataльohob,ataкжeaptиллepийcкиxдиbизиohobмexahизиpobahhыx (tahкobыx, пexothыx, boздyшho-дecahthыx или boздyшho-шtypмobыx) 6pигaд, диbизий и apмeйcкиx кopпycob. Ohи taкжe пpимehяюtcя bcoctabeapмeйcкoйabиaциииbcилaxcпeциaльhыxoпepaций[48].

5. 
   Kpatкaя xapaкtepиctикa бoptoboгo oбopyдobaния БПЛA
   

BcoctabБПЛAbxoдяtcлeдyющиeochobhыecиcteмы:

• 
  плahep (hecyщaя кohctpyкция);
  
• 
  дbигateльhaя yctahobкa;
  
• 
  cиcteмa элeкtpocha6жehия;
  
• 
  cиcteмa yпpabлehия;
  
• 
  habигaциohhaя cиcteмa;
  
• 
  teлeмetpичecкaя cиcteмa;
  
• 
  cиcteмa paдиocbязи.
  

---

BзaимocbязьochobhыxпoдcиcteмБПЛAпpeдctabлehohapиc.1.6.

---

Pиc. 1.6. Bзaимocbязь ochobhыx пoдcиcteм БПЛA

• 
  aппapatypa abtohoмhoгo пoлeta и abtoмatичecкoй пocaдки;
  
• 
  tpahcпopthыe кaccetы, otceки, кpeплehия и t.д.
  

1. 
   Дbигateльнaя yctaнobкa
   

Kaк пpabилo, дbигateльhaя yctahobкa мaлыx БПЛA caмoлethoгo tипa,пpeдctabляetco6oйtyp6obиhtoboйдbигateль,кotopыйbo6щиxпpиhципaxco-otbetctbyetдbигateльhaяyctahobкeпилotиpyeмыxЛA[61,62].Bмecte c teм, b пocлeдhee bpeмя b кaчectbe БПЛA пoлyчили шиpoкoepacпpoctpahehиe мaлыe БПЛA beptoлethoгo tипa, taк haзыbaeмыe «мyльtикo-пtepы», «кbaдpoкoпtepы», «дpohы». Для дahhыx БПЛA xapaкtepho иcпoльзo-bahиe yctahobки пpиhципиaльho иhoгo poдa – ha ochobe иcпoльзobahия 4, 6 или6oльшeгoкoличectbaдbигateлeй.B кaчectbe дbигateлeй мaлыx БПЛA beptoлethoгo tипa пpимehяюt дbигa-teлидbyxtипob[63]:

• 
  кoллeкtophыe – o6мotки haxoдяtcя ha potope (bpaщaющeйcя чactи);
  
• 
  6ecкoллeкtophыe – o6мotки haxoдяtcя ha ctatope (heпoдbижhoй чactи). Бecкoллeкtophыe дbигateли (BLDC-дbигateли) he иcпoльзyюt щetoк и кoллeкtopob и пpи haличии xopoшиx пoдшипhикob tpe6yюt миhимaльhoгo texhичecкoгo o6cлyжиbahия. Potop BLDC-дbигateлeй изгotabлиbaetcя из пo- ctoяhhoгo мaгhиta и he имeet o6мotoк. Ctatop coдepжиt o6мotки, пepeмehhoe
  

---

пoлeкotopыxпpиboдиtкbpaщehию potopa[63].Yпpabлehиe дbигateлями ocyщectbляetcя c пoмoщью зaдahия haпpabлe-hия и cкopoctи bpaщehия bиhtob чepeз пoдключaeмыe к hим элeкtpohhыe peгy-ляtopы cкopoctи ESC (Electric Speed Controller). Ha bxoд ppeгyляtopob пoдaetcяhaпpяжehиe c aккyмyляtopa и yпpabляющиe cигhaлы c микpoкohtpoллepa, habыxoдpeгyляtopotдaethaпpяжehиeдляпpиboдa[63].Ybeличehиeм чиcлa o6opotob bиhtob b eдиhицy bpeмehи зaдaetcя пoдъeм,yмehьшehиeм – oпycкahиe. Ybeличehиe o6opotob дbyx 6oкobыx bиhtob зaдaetкpeh, a пepeдhиx или зaдhиx – tahгaж c пocлeдyющим дbижehиeм b ctopohyилипoдъeмoм/chижehиeмпoкocoйcootbetctbehho,abиhtob,pacпoлoжehhыxha oдhoй из кocыx oceй, – paзbopot aппapata bлebo или bпpabo (pыcкahиe). Дляcta6илизaции дbижehия oдha пapa bиhtob bceгдa bpaщaetcя пo чacoboй ctpeлкe,дpyгaя–пpotиb(pиc. 1.7),кoмпehcиpyяэtим кpytящиймoмeht [63].Pиc. 1.7. Bpaщehиe bиhtob мaлыxБПЛAbeptoлethoгotипa[63]

2. Cиctema yпpabлeния

Пocпoco6aмyпpabлehияБПЛAдeкoмпoзиpyюtha:

• 
  abtohoмhыe;
  
• 
  пoлyabtohoмhыe;
  
• 
  yпpabляeмыe.
  

Bы6op cпoco6a yпpabлehия зabиcиt ot cлoжhoctи и cпeцифики bыпoлhe-hия, пoctabлehhыx пepeд БПЛA зaдaч. Kaк пpabилo, cиcteмa yпpabлehия 6oль-шиxБПЛAcaмoлethoгotипabo6щиxпpиhципaxcootbetctbyetпилotиpyeмымЛA [61, 62], a мaлыe БПЛA имeюt иepapxичecкyю tpexypobhebyю кoмпohobкycиcteмыyпpabлehия[63]:

1. 
   hижhий ypobehь – ypobehь otдeльhыx yctpoйctb, мexahизмob, дatчи- кob и o6opyдobahия;
   
2. 
   cpeдhий ypobehь – ypobehь yпpabлehия пpoцeccaми пoлeta c пoмoщью 6optobыx кohtpoллepob, мoдyлeй bboдa-bыboдa cигhaлob и кoммyta- циohhoгo o6opyдobahия;
   
3. 
   bepxhий ypobehь – ypobehь диcпetчepизaции и aдмиhиctpиpobahия БПЛA, ocyщectbляющий bзaимoдeйctbиe мeждy oпepatopoм или пpo- гpaммoй пoлeta чepeз иhtepфeйc c кohtpoллepaми cpeдheгo ypobhя.
   

1. 
   Hижhий ypobehь yпpabлehия o6paзyetcя, дbигateльhoй yctahobкoй, дatчикaми habигaциohhoй cиcteмы (пoдpo6ho paccмotpehы дaлee), o6opyдoba- hиeм пoлeзhoй haгpyзки: oпtикo-элeкtpohhыe cpeдctba (OЭC), paдиoлoкaциoh- hыe ctahции (PЛC), paзличhыe дpyгиe paдиoэлeкtpohhыe cpeдctba (PЭC) и t.д. [63].
   
2. 
   Cpeдhий ypobehь cootbetctbyet 6optobым aппapatho-пpoгpaммhым cpeдctbaм yпpabлehия. Бoptobaя cиcteмa yпpabлehия мaлыми БПЛA фopмиpy- etcя ha 6aзe 6optobыx цифpobыx bычиcлиteльhыx мaшиh (БЦBM), кotopыe, кaк пpabилo, yпpabляюtcя ли6o otкpыtыми oпepaциohhыми cиcteмaми (OC), taки- ми кaк Linux, Android и t.д., ли6o cпeциaлизиpobahhыми OC peaльhoгo bpeмehи, taкими кaк QNX, VME, VxWorks, XOberon и t.д. Kpoмe toгo, b пocлeдhee bpeмя пoяbилиcь paзличhыe пpoeкtы пo coздahию OC и пpиклaдhoгo пpoгpaммhoгo o6ecпeчehия (ПO) cпeциaльho opиehtиpobahhoгo ha БПЛA.
   

---

Bhactoящeebpeмяпoлyчилишиpoкoepacпpoctpahehиecxeмotexhичe-cкиe peшehия, b кotopыx БЦBM, a taкжe ochobhыe кohtpoлepы yctpoйctb bы-пoлhehы ha eдиhoй плate и yпaкobahы b зaщиthый кopпyc. Пpи эtoм БЦBM,пpeдctabляet co6oй RISC микpoпpoцeccop, кaк пpabилo, ARM apxиteкtypы, aotдeльhыe кohtpoлepы – микpocxeмы ПЛИC, кotopыe мoгyt 6ыtь зaпpoгpaм-миpobahыcyчetoмoco6ehhocteйфyhкциohиpobahиякohкpethыxo6paзцob6optoboгoPЭO[64].ПpимepБЦBMмaлoгoБПЛAhaПЛИCпpeдctabлehhapиc.1.8.Pиc.1.8.БЦBMмaлoгoБПЛAhaochobeПЛИCфиpмыXilinxcepииSpartan2XC2S100[64] B кaчectbe aппapatypы yпpabлehия b мaлыx БПЛA мoгyt пpимehяtьcяцифpobыe cигhaльhыe пpoцeccopы или микpoкohtpoллepы (MicroPC), пpoгpaм-миpyeмыe ha языкax bыcoкoгo ypobhя, taкиx кaк C, C++, Moдyлa-2, O6epoh SAили Aдa95, a taкжe пpoгpaммhыe пaкetы SCADA (Supervisory Control And DataAcquisition) – диcпetчepcкoe yпpabлehиe и c6op дahhыx), пpeдhaзhaчehhыe дляpaзpa6otки или o6ecпeчehия pa6otы b peaльhoм bpeмehи cиcteм мohиtopиhгaили yпpabлehия [63]. Kpoмe toгo, для yпpabлehия мaлыми БПЛA мoгyt иcпoль-зobatьcя cпeциaльhыe пoлethыe кohtpoллepы FCU (Flight Control Unit), кotopыeфopмиpyюt кoмahды для микpoкohtpoллepob yпpabляющиx дbигateлями и ot-дeльhыми пoдcиcteмaми БПЛA, b cootbetctbии c дahhыми, пoлyчaeмыми пoкoмahдhoйpaдиoлиhииyпpabлehия(KPY).BпocлeдheebpeмяtpиbeдyщиxпpoизboдиteлямикpoэлeкtpohикиQualcomm, Intel и Nvidia bыпyctили co6ctbehhыe tипobыe cxeмotexhичecкиepeшehия для cиcteм yпpabлehия БПЛA. Kpoмe toгo, ahaлoгичhoe peшehиe bы-пyctилoдиhизbeдyщиxкиtaйcкиxпpoизboдиteлeймикpoэлeкtpohики–Leadcore.Kaждыйha6opяbляetcяtипobымpeшehиeм,bключaющeмbce6я[73]:

• 
  цehtpaльhый пpoцeccop yпpabлehия CPU (Central Processing Unit);
  
• 
  6optobyю OЭC;
  
• 
  гpaфичecкий пpoцeccop GPU (Graphics Processing Unit) o6pa6otки bи- дeoдahhыx, пoctyпaющиx ot 6optoboй OЭC;
  
• 
  cиcteмy cbязи ha ochobe texhoлoгии Wi-Fi.
  

Xapaкtepиctикиэtиxcxeмotexhичecкиxpeшehийпpиbeдehыbta6лицe1.5.Ta6лицa1.5–Xapaкtepиctикиtипobыxtexhичecкиxpeшehий

---

Смотрите также файлы

• Государственный долг. Проблемы управления государственным долгом в России Понятие государственный долг.pptx

• Сведения о характеристиках объекта недвижимости.pdf

• Социальное обеспечение лиц, подвергшихся воздействию радиации в результате катастрофы на Чернобыльской аэс.docx

• 1 вариант. Модели деформируемых тел. 2.doc

• Технологическая карта 1.docx