ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 29.11.2023
Просмотров: 40
Скачиваний: 4
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
Глава 9, SLAM для навигации роботов, переносит акцент на реальный мир с помощью физических Робот GoPiGo3. В этой главе освещается множество деталей и практических вопросов, которые возникают, когда вы сталкиваетесь с роботизированной задачей в реальной среде. Симуляция хороша для начала, но реальное доказательство того, что ваш робот работает так, как ожидалось, можно получить, выполнив задачи в реальном сценарии. Эта глава является для вас отправной точкой для более глубокого изучения навигации роботов и будет иметь жизненно важное значение для вашей базы знаний, если вы хотите заниматься именно этой областью.
Глава 10, "Применение машинного обучения в робототехнике" призвана стать кратким введением в тему машинного обучения в робототехнике, отдавая предпочтение интуиции вместо сложных математических формулировок и делая акцент на понимании общих концепций, используемых в данной области. Практический пример, используемый в этой главе, будет связан с Pi-камерой GoPiGo3, распознающей объекты.
Глава 11, "Машинное обучение с OpenAI Gym" дает вам теоретические основы обучения с подкреплением, основанные на простых сценариях. Эта глава позволит вам лучше понять, что происходит под капотом в классических задачах обучения с подкреплением. Мы продолжим использовать практические примеры для изучения представленных концепций и будем использовать среду OpenAI Gym с открытым исходным кодом, которая позволяет нам легко тестировать различные алгоритмы с помощью обучающих агентов, а также управлять роботами в ROS.
Глава 12, "Достижение цели с помощью обучения с подкреплением" идет на шаг дальше, чем компьютерная видение для распознавания объектов и показывает, что GoPiGo3 не только воспринимает вещи, но и может предпринимать шаги для достижения цели. Наш робот должен будет решить, какое действие выполнять на каждом этапе моделирования, чтобы достичь цели. После выполнения каждого действия роботу будет предоставлена обратная связь о том, насколько правильным было принятое им решение, в виде вознаграждения. После некоторого обучения стимул в виде вознаграждения будет способствовать принятию правильных решений.
Чтобы извлечь максимальную пользу из этой книги
В книге используется практический подход к вещам, и она побудит вас практиковать то, чему вы учитесь, с помощью физического робота. Мы выбираем GoPiGo3 (https://www.dexterindustries.com/gopigo3/) из-за его модульности, умеренной стоимости и того факта, что он основан на Raspberry Pi. Вы можете приобрести плату Raspberry Pi в интернет-магазинах по всему миру. Перед покупкой любого компонента комплекта мы рекомендуем вам сначала ознакомиться с главой 1. Сборка робота, чтобы получить основную информацию обо всех компонентах, которые вам понадобятся для покупки. Чтобы приобрести комплект GoPiGo3, вы можете посетить https://www.dexterindustries.com/gopigo3/ и примените код купона BRJAPON@PACKT, чтобы получить скидку 10%.
Чтобы извлечь максимальную пользу из этой книги, необходимы некоторые знания программирования на Python и/или C++ и знакомство с одноплатными компьютерами, такими как Raspberry Pi.
Наконец, вам понадобится ноутбук с Ubuntu 16.04 Xenial Xerus или Ubuntu 18.04 Bionic Бобр. Код книги был протестирован с использованием обеих операционных систем. Если вам приходится начинать с нуля, мы рекомендуем вам использовать Ubuntu 18.04, поскольку это последняя версия с долгосрочной поддержкой (LTS), предоставляемая Canonical, и она будет поддерживаться до апреля 2023 года.
Все инструкции по установке, которые вам понадобятся, приведены в разделе "Технические требования" в начале каждой главы.
Загрузите файлы с примерами кода
Вы можете загрузить файлы с примерами кода для этой книги из своей учетной записи по адресу www.packt.com . Если вы приобрели эту книгу в другом месте, вы можете посетить www.packtpub.com/support и зарегистрируйтесь, чтобы файлы были отправлены непосредственно вам по электронной почте.
Вы можете загрузить файлы кода, выполнив следующие действия:
1. Войдите в систему или зарегистрируйтесь по адресу www.packt.com .
2. Выберите вкладку Поддержка.
3. Нажмите на кнопку Загрузки кода.
4. Введите название книги в поле поиска и следуйте инструкциям на экране.
Как только файл будет загружен, пожалуйста, убедитесь, что вы распаковали или извлекли папку, используя последнюю версию:
- WinRAR/7-Zip для Windows
- Zipeg/zip/UnRarX для Mac
- 7-Zip/PeaZip для Linux
Пакет кода для книги также размещен на GitHub по адресу https://github.com/
Издательство Packt Publishing/Практические занятия по робототехнике и программированию. В случае обновления кода, он будет обновлен в существующем репозитории GitHub.
У нас также есть другие наборы кодов из нашего богатого каталога книг и видео, доступных по адресу https://github.com/PacktPublishing /. Зацените их!
Загрузите цветные изображения
Мы также предоставляем PDF-файл, содержащий цветные изображения скриншотов / диаграмм, использованных в этом книга. Вы можете скачать его здесь: http://www.packtpub.com/sites/default/files/downloads/9781838551308_ColorImages.pdf.
Код в действии
Перейдите по следующей ссылке, чтобы посмотреть видео с запускаемым кодом:
http://bit.ly/2PrRpXF
Используемые соглашения
В этой книге используется ряд условных обозначений текста.
CodeInText: Указывает кодовые слова в тексте, имена таблиц базы данных, имена папок, имена файлов, расширения файлов, пути к ним, фиктивные URL-адреса, пользовательский ввод и дескрипторы Twitter. Вот пример: "Кажется, что выполняется только последняя строка, которая является my_gopigo.left()."
Блок кода задается следующим образом:
msg_range.header.frame_id = "расстояние"
msg_range.radiation_type = Диапазон.ИНФРАКРАСНЫЙ
msg_range.min_range = 0,02
msg_range.max_range = 3,0
Когда мы хотим привлечь ваше внимание к определенной части блока кода, соответствующие строки или элементы выделяются жирным шрифтом:
std_msgs/Header заголовок
uint8 radiation_type
float32 field_of_view
float32 min_range
Любой ввод или вывод из командной строки записывается следующим образом:
$ cd./Chapter2_Unit_Tests/Обходной путь
$ python
Жирный шрифт: указывает на новый термин, важное слово или слова, которые вы видите на экране. Например, слова в меню или диалоговых окнах отображаются в тексте следующим образом. Вот пример: "Проверьте показатели жизнедеятельности, нажав кнопку Проверить показатели жизнедеятельности".
Связаться
Обратная связь от наших читателей всегда приветствуется.
Общая обратная связь: Если у вас есть вопросы по какому-либо аспекту этой книги, укажите название книги в теме вашего сообщения и напишите нам по адресу customercare@packtpub.com .
Ошибки: Несмотря на то, что мы приложили все усилия для обеспечения точности нашего контента, ошибки все же случаются. Если вы обнаружили ошибку в этой книге, мы были бы признательны, если бы вы сообщили нам об этом. Пожалуйста, посетите www.packtpub.com/support/errata , выбрав свою книгу, нажав на ссылку формы отправки с исправлениями и введя данные.
Пиратство: Если вы столкнетесь с какими-либо незаконными копиями наших работ в любой форме в Интернете, мы были бы признательны, если бы вы предоставили нам адрес местонахождения или название веб-сайта. Пожалуйста, свяжитесь с нами по адресу copyright@packt.com со ссылкой на материал.
Если вы заинтересованы в том, чтобы стать автором: Если есть тема, в которой вы разбираетесь, и вы заинтересованы в написании книги или внесении вклада в нее, пожалуйста, посетите authors.packtpub.com .
Обзоры
Пожалуйста, оставьте отзыв. После того как вы прочитали и воспользовались этой книгой, почему бы не оставить отзыв на сайте, на котором вы ее приобрели? Потенциальные читатели смогут ознакомиться с вашим непредвзятым мнением и использовать его для принятия решений о покупке, мы в Packt сможем понять, что вы думаете о наших продуктах, а наши авторы смогут ознакомиться с вашими отзывами о своей книге. Спасибо! Для получения дополнительной информации о Packt, пожалуйста, посетите packt.com .