Файл: Позициялы збе.docx

Скачать файл (3,97Мб)

Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 11.12.2023

Просмотров: 32

Скачиваний: 1

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

№	Үзбе типі
Позициялық үзбе
1	Пропорциональды (безинерционное)
2	1-ші ретті апер.
3	2-ші ретті апер.
4	Тербелмелі
5	Консервативті
6	Кешігуі бар
Интегралдаушы үзбе
7	Интегралданатын (идеалды)
8	Интегралданатын (инерциялы)
9	Изодромды
Дифференциалдаушы үзбе
10	Дифф. (идеалды)
11	Дифф. (инерциялы)
12	Форсирлеуші (идеалды)

Лекция 2

Сапа көрсеткіші дегеніміз БО қасиеттерін тексеру. Қандай қасиеті жақсырақ қайсысы жаман. Формуламен анықталады.

Коррекциялық құрылғы. Сапалық көрсеткіште қай қасиеті жаман соған коррекциялық құрылғы құрамыз.

Құрылымдық сұлбаларды түрлендірудің негізгі ережелері

Орнықтылық

Анықтама: жүйенің қандай да бір сыртқы әсер аяқталғаннан кейін тепе теңдік күйіне оралу қасиеті.

АРЖ өз мақсатына жетуі үшін, ол ең алдымен орнықты болуы керек

Орнықтылық критерий: орнықтылықты сипаттайтын теңдеулердің түбірін есептемей ақ анықтауға мүмкіндік береді.

Жүйенің реакциясы келе өрнекпен көрсетіледі:

y(t)= y_св(t)+ у_вын(t)

Сипаттамалар
Орнықты. Өшетін экспонента.	Орнықсыз. Өспелі экспонента	ОШ. Түзу

Орнықты. Өшетін тербеліс	Орнықсыз. Өсетін тербеліс	ОШ. Өшпейтін тербеліс

Гурвиц критерийі

Анықтама: Жүйе орнықты, егер сипаттаушы полином параметрлері ai > 0 және Гурвиц матрицасының бас диагоналының минорларының анықтауышы > 0.

Бастапқы берілгендер: сипаттайтын полиномы бар жүйе.

Михайлов критерийі

Анықтама: оң нақты осьтен бастап(сағат тіліне қарсы), сипаттаушы полиномның дәрежесіне сәйкес, n-квадрантаны кезек-кезек айналатын болса(еш жерде нольге айналмай) – жүйе орнықты.

Бастапқы берілгендер: Кешенді сипаттайтын полиномы бар жүйе.

Орнықты	Орнықсыз	ОШ

Найквист криетрийі

Анықтама: тұйықталған (ашық) жүйенің орнықтылығын тұйықталмаған жүйенің АФЖС түрі бойынша бағалауға мүмкіндік береді

Бастапқы берілгендер: ТМ жүйенің АФЖС.

Жағдайы	Анықтама	Т жүйе орнықты	Т жүйе орнықсыз	Т жүйе ОШ
ТМ орнықты болса	Т жүйе орнықты, егер ТМ АФЖСы (-1, j0) нүктесін қамтымаса.
ТМ орнықсыз болса	Т жүйе орнықты, егер ТМ АФЖСы l/2 (-1, j0) қамтыса. l-оң түбір саны.
ТМ ОШ болса	Т жүйе орнықты, егер ТМ АФЖСы шексіз үлкен доғасы (-1, j0) қамтымау керек

Математикалық модельдерін ұсыну формалары

n-ретті ДТ

Дифференциалдау операциясы үшін р белгілеуін енгіземіз, яғни d/dt=p, dⁱ/dtⁱ =pⁱ. Оны қолдана отырып, (4.1) теңдеуді келесідей жазуға болады

Q(p) (шығыс мәні бар дифференциалды оператор) меншікті оператор деп аталады, ал R(p) (кіріс мәні бар дифференциалдыоператор) - әсер ету операторы.

Беріліс функциялар

Операторлық БФ: Әсер ету операторының өз операторына қатынасы беріліс функциясы немесе оператор формасындағы беріліс функциясы деп аталады.

Лаплас бейнелері БФ деп нөлдік бастапқы жағдайдағы шығыс мәнінің бейнесінің кіріс мәнінің бейнесіне қатынасы аталады.

Сызықты ДТ жазудың стандартты формасы.

дифференциалдық теңдеудің келесі түрін стандартты түрде аламыз:

КК-дегі ДТ

x(t) - күй векторы; y(t) - шығыс векторы; u(t) - басқару (кіріс) векторы; A - күй матрицасы; B - басқару матрицасы; C - бақылау матрицасы.

Буындар

Динамикалық буын ретінде кез келген физикалық түрде және конструкторлық түрде(механикадық, электрлік және т.б.) жасалған, белгілі бір ДТ-мен сипатталатын құрылғы.

Типтік динамикалық буын екінше реттіден жоғары емес қарапайым алг’ебралық немесе қарамайым ДТ-мен сипатталады.
Позициялы кіріс және шығыс сигналдар арасында орныққан режимде сызықты байланыс байқалатын үзбелерді айтамыз.

Интегралдаушы шығыс сигналы кіріс сигналын K коэффицентімен интегралдайды. Бұл үзбе астатикалық, орныққан режимге келмейді.

Дифференциалдаушы орныққан режим кезінде шығыс сигналдың шамасы кіріс сигналдын туындысына пропорционал болатын үзбе.
Буындардың тізбектей жалғануы. Тізбектей жалғанған кезде әрбір алдыңғы буынның шығыс мәні келесі буынның кіріс мәні болып табылады.