Файл: Данные.docx

Задача 1. Структурный анализ механизмов

• 
  структурная схема пространственного механизма манипулятора, изображенная на рисунке 1.1;
  

• 
  структурная схема плоского рычажного механизма, изображенная на рисунке 1.2.
  

Необходимо выполнить следующее:

1. 
   Для пространственного механизма манипулятора:
   

• 
  установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движения относительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы;
  
• 
  найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева;
  
• 
  выделить начальное звено 1 и стойку 0, изобразив их отдельно;
  
• 
  оставшуюся кинематическую цепь разложить на структурные группы (группы Ассура), изобразив их отдельно. Указать класс и вид каждой структурной группы.