Файл: ОТУ 2016-12-15 Лекция 12. Нелинейные системы.pdf

Добавлена: 15.02.2019

Просмотров: 1001

Скачиваний: 4

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
background image

Основы теории управления 

Лекция 12 

Нелинейные системы 


background image

Нелинейные САУ 

Нелинейным элементом (звеном) называется 
устройство, процессы в котором описываются 
нелинейными математическими моделями. 

 

Нелинейной системой называется такая система, в 
которой присутствует хотя бы одно нелинейное 
звено. 


background image

Математическое описание нелинейных САУ 

Динамические  характеристики  нелинейных  звеньев  и 
систем  описываются  нелинейными  обыкновенными 
дифференциальными уравнениями.  

где  x  –  вектор  состояния,  u  –  управление, 
y 

– выход, f и g  - нелинейные вектор-функции. 


background image

Математическое описание нелинейных САУ 

В  частном  случае  управляющее  воздействие  может 
входить  в  уравнение  состояния  в  виде  суммы  с 
нелинейными коэффициентами:  

где  B  –  матрица  нелинейных  коэффициентов  размера 
n x m

 

Такие 

системы 

называются 

нелинейными 

нестационарными 

системами 

с 

аддитивным 

управлением. 


background image

Математическое описание нелинейных САУ 

Если  параметры  системы  с  течением  временем  не 
меняются  и  возмущающие  воздействия  пренебрежимо 
малы,  то  она  называется  нелинейной  стационарной 
системой: