ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 12.06.2025
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M
Desired |
Elevator |
||
Angle |
|||
Control Signal |
Output Angular |
||
Control |
Sensor |
||
Column |
|||
Actual |
|||
Controller |
Angle |
||
Input |
|||
Angular |
Measured Angle |
||
Sensor |
|||
Hydraulic |
Electrohydraulic |
||
Cylinder |
Servovalve |
||
Fluid |
|||||||||||||||||||||||
Desired |
Error |
Control |
Flow-rate |
Hydraulic |
Actual |
||||||||||||||||||
3 |
|||||||||||||||||||||||
Angle |
Signal |
Signal |
(m |
/s) |
Force |
Angle |
|||||||||||||||||
(deg) |
Input |
(V) + (V) |
(V) |
Servo- |
Hydraulic |
(N) |
(deg) |
||||||||||||||||
Angular |
Controller |
Elevator |
|||||||||||||||||||||
– |
valve |
Cylinder |
|||||||||||||||||||||
Sensor |
|||||||||||||||||||||||
Output |
||
(V) |
Angular |
|
Sensor |
||
Computer |
|||
Controller |
Machine Table Movement |
||
Shaft |
|||
Computer |
Encoder |
||
Program |
DC-Servomotor |
||
Lead-Screw |
|||
Digital |
Power |
Bearing |
|
Tachogenerator |
|||
Controller |
|||
Amplifier |
|||
Digital Positional Feedback |
|||
Analogue Velocity Feedback |
|||
Digital |
Control |
Actual |
||||||||
Desired Position |
Actual |
|||||||||
Digital |
Signal |
Torque |
Velocity |
|||||||
Error |
(V) |
(Nm) |
(m/s) |
Position |
||||||
+ (V) |
(m) |
|||||||||
+ |
DC |
|||||||||
Computer |
Digital |
Power |
Machine |
Integrator |
||||||
Program |
– |
Controller |
– |
Amplifier |
Servo |
Table |
||||
motor |
||||||||||
Analogue |
Tacho- |
|||||||||
Velocity Feedback |
generator |
|||||||||
Digital Positional |
Shaft |
|||||||||
Feedback |
Encoder |
|||||||||
Desired Heading |
Actual rudder-angle |
|
Gyro-compass |
Auto-pilot |
Steering-gear |
Sensor |
||
Error |
||
Actual Heading |
Demanded rudder-angle |
|
Measured rudder-angle |
Actual |
Disturbance |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Demanded |
Moment |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Course |
Rudder |
Actual |
|||||||||||||||||||||||||||||||
Desired |
(Nm) |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Error |
Rudder |
Angle |
|||||||||||||||||||||||||||||||
Heading |
|||||||||||||||||||||||||||||||||
Heading |
(V) |
Angle |
(deg) |
Rudder |
|||||||||||||||||||||||||||||
+ |
+ |
– |
(deg) |
||||||||||||||||||||||||||||||
(deg) |
Potentio- |
Autopilot |
|||||||||||||||||||||||||||||||
+ |
Steering |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Charact- |
Hull |
||||||||||||||||||||||||||||||||
meter |
(V)– |
(Controller) (V)– |
Gear |
eristics |
|||||||||||||||||||||||||||||
Rudder |
Rudder |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Angle |
Moment |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Sensor |
(Nm) |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Measured |
Gyro- |
||||||||||||||||||||||||||||||||
Heading (V) |
Compass |
||||||||||||||||||||||||||||||||
START
Define System
Performance
Specification
Identify System
Components
•
Model Behaviour
of Plant and
System
Components
No
Is Component
Response Acceptable?
Yes
Define Control
Strategy
• |
|||
Simulate |
|||
System |
|||
Response |
|||
Does Simulated |
No |
||
Response Meet |
Yes |
||
Performance Specification? |
|||
Implement
Physical System
•
Select
Alternative
Components
Modify
Control
Strategy
Measure System |
Modify Control |
|||||
Response |
Strategy |
|||||
Does System |
No |
|||||
Yes |
||||||
Response Meet |
||||||
Performance Specification? |
||||||
FINISH |
||||||
$ |
$ |
|
$ |
|
$ |
|
$ |
|
$ |
Forward Speed u(t) (m/s)
a
Accelerator angle θ(t) (degrees)
$ |
||||
$ |
||||
$ |
||||
# $ |
|||
$ |
|||
$ |
|||
# $ |
|||
# |
# $ |
|||||
# |
# |
# $ |
||||||