Файл: Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001).pdf

Скачать файл
Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 12.06.2025

Просмотров: 4248

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

θi(t)

θo(t)

xi(t)

xo(t)

K

K

T(t)

P(t)

P(t)

T(t)

(a) Translational Spring

(b) Rotational Spring

$

$

$ $

$ $

C

C

P(t)

ω(t)

v(t)

T(t)

(a) Translational Damper

(b) Rotational Damper

$ $

$

$ $

$

$

$

M M

I

P(t)

a(t)

m

α(t)

T(t)

(a) Translational Acceleration

(b) Angular Acceleration

C K

m

Spring

Damper xi(t)

xo(t)

K(xi –xo)

m

dxo

C dt

xo(t),dxo ,d2xo dt dt

$

$

$

#

# $

#

M M

$

$

$

# $

Torque T(t)

C

Angular velocity

I

ω(t)

$

$

# $

a and b are the pitch circle radii

Im Cm of the gears. Hence gear reduction ratio is n = b/a

a Tm(t) θm

b

θo(t)

Io

Co

dθm d2θm

Cm

θm(t) dt dt 2

θo(t) dθo d2θo

Im

C

o

dt

dt

2

a

Io

X(t)

Tm(t)

dθm

Cm dt

X(t)

dθo

Co dt

Motor Shaft

b

X(t) = Gear tooth

Output Shaft

reaction force

$

$

$

$

$

$

$

$

$

$

Смотрите также файлы