Файл: Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001).pdf

Скачать файл
Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 12.06.2025

Просмотров: 4272

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

R(s)

+

E(s)

E *(s)

G(s)

C(s)

C *(s)

–

T

T

H(s)

$

#

r(t)

+

e(t)

e*(t)

Digital

u*(t)

Zero

u(t)

C(t)

–

Controller

Order

Plant

T

Hold

microprocessor

Sensor

R(s)

+

K

1 – e–Ts

1

–

s

s(s + 2)

T = 0.5

$

#

$

$

#

# $

# #

#

$ # # # #

$

$

$

$

#

#

#

$ # #

#

#

#

$

$

#

#

$

C(s)

$

# #

# # #

$

#

$

#

#

#

$

#

#

##

$

#

#

$

#

#

$ # #

$

$

#

#

c(kT ) 1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5 kT

$

#

$

#

$

$

$ $

Im

P(z)

Z = eσT

Z = ωT = 2πω/ωs

Re

$ $

$ ! "

jω

ωs

Im ω = ωs

2

4

(a)

(b)

(c)

(c)

(b)

ω =

ωs

(a)

r = 1

ω = 0

–σ

σ = 0

+σ σ

2

ω =

–ωs

Re

2

–ωs

ω = 4

–ωs

stable region

2

s-plane

z-plane

jω

Im

3ωs

3ωs

ωs

8

8

8

ωs

3π

π

4

8

σ

4

r =1

Re

s-plane

z-plane

j ω

Im

7x

x

x

ω2

x

8

9

2

10

6

x

x

ωs

x

x

5

6

8

7

x

5

x

x

x

x

σ

x

x

x

x

x

x

x

1

2

3

4

10 9

8

1

2 3

4 Re

x

x

x

x

5

x

5

6

7

´

6

x

x

x

x

8

9

10

7

s-plane

z-plane

M

$ # # # # $

Смотрите также файлы