Файл: Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001).pdf

Скачать файл
Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 12.06.2025

Просмотров: 4296

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

M

$

$

$ $

$

$

$$

$

$

#

#

#

$

#

#

µ(u) 1.0

0.8

0.6

0.4

NM

NS

0.2

–9

–6

–3

0

3

Control Signal (u)

θ,4,5

M

G

F(t)

M

x, x, 1

6 9

$

#

#

$

#

#

$

$

$ $

$

$

#

#

$ #

$

#

$

#

$

#

#

#

$

$

$ $ $

$ $

$

$

$

$

$

$

#

$

$

# # # # $

$

M

$

$

$

$

µ(θ)

µ(4)

1.0

1.0

NB

Z

PB

NB

Z

PB

–0.1

0

0.1

θ

–0.5

0

0.5

4

µ(x)

µ(x)

1.0

1.0

NB

Z

PB

NB

Z

PB

–1.0

0

1.0

x

–1.0

0

1.0

x

µ(F )

1.0

NB

Z

PB

–100

0

100

F

0.12

0.1

11 Rule Set

22 Rule Set

0.08

(rad)

0.06

0.04

angle

0.02

Pendulum

0

–0.02

Pole

placement

–0.04

–0.06

–0.08

–0.1

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

1.8

2

Time (s)

(a)

0.3

Pendulum angular rate (rad/s)

0.2

Pole placement

0.1

0

–0.1

11 Rule Set

–0.2

22 Rule Set

–0.3

–0.4

–0.5

–0.6

–0.7

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Time (s)

(b)

Смотрите также файлы