Файл: Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab (Андриевский Фрадков).pdf

dss

-

описание модели в дескрипторной форме;

filt

- описание дискретных передаточных

функций в

форме цифровых фильтров (11Ф);

ltiprops - свойства ЛС-системы.

Извлечение данных

ssdata

-

доступ к данным в форме уравнений

состояния;

zpkdata - доступ к НПК-данным;

tfdata

-

доступ к данным в виде передаточной функции;

dssdata

-

доступ к данным в дескрипторной форме.

Характеристики моделей

class

-

класс объекта;

size

-

размерности вход-выход-состояние ЛС-модели;

isempty

-

"истинно" для пустых матриц и/или

ЛС-систем;

isct

-

"истинно" для систем непрерывного времени;

isdt

-

"истинно" для систем непрерывного времени;

isproper

-

"истинно" для собственных систем;

issiso

-

"истинно" для SISO-систем;

isa

-

"истинно", если объект принадлежит к заданному

классу;

isobject

-

"истинно" для

объектов.

Преобразования

c2d

-

дискретизация

модели;

d2c

-

континуализация модели;

d2d

-

изменение периода дискретности, задание запаз-

дываний по входам;

inv

- обращение ЛС-системы.

Анализ динамических свойств систем

pole

-

вычисление полюсов ЛС-систем;

eig

-

собственные значения и собственные векторы;

tzero

-

получение нулей ЛС-систем;

pzmap -

расположение полюсов и нулей ЛС-систем;

norm

-

нормы ЛС-систем;

covar

-

матрица ковариаций реакции ЛС-системы на бе-

лый шум;

damp

-

собственные частоты и коэффициенты демпфиро-

вания для полюсов ЛС-систем;

esort

-

сортировка

комплексных

собственных

значений

непрерывных систем;

dsort

-

сортировка

комплексных

собственных

значений

дискретных

систем;

pade

-

аппроксимация

временного

запаздывания по

Паде.

Модели в уравнениях

состояния

rss

-

устойчивая непрерывная система со случайными

параметрами;

drss

-

устойчивая дискретная

система со

случайными

параметрами;

ss2ss

-

преобразование базиса уравнений состояния;

canon

-

канонические формы уравнений состояния;

jordan

-

каноническая форма Жордана;

ctrb

-

матрица управляемости;

ctrbf

-

лестничная форма управляемости;

obsv

-

матрица наблюдаемости;

obsvf

-

лестничная форма наблюдаемости;

gram

-

грамианы управляемости и наблюдаемости;

ssbal

-

балансировка уравнений состояния модели мето-

дом диагонализации;

balreal

-

балансировка уравнений состояния модели через

грамиан;

compbal

-

балансировка уравнений состояния SIMO-систем

в сопровождающей форме;

modred

-

понижение порядка модели;

minreal

-

минимальная

реализация

и сокращение нулей и

полюсов;

augstate -

добавление состояний к выходам модели в про-

странстве

состояний.

step

-

переходная функция JIC-системы;

impulse - весовая функция ЛС-системы;

initial

-

реакция на начальные условия для моделей в

уравнениях

состояния;

lsim

-

моделирование ЛС-системы при произвольном

входном воздействии;

ltiwiew

-

открытие графического пользовательского ин-

терфейса для временных характеристик в ЛС-

тул боксе (LTI Toolbox);

gensig

-

генератор периодических сигналов для расчета

временных характеристик по lsim;

stepfun - единичная ступенчатая функция.

Частотные характеристики

bode

-

характеристики Боде (ЛАФЧХ) для ЛС-систем;

sigma

-

частотная характеристика сингулярных чисел ;

nyquist

-

частотная характеристика Найквиста;

nichols

-

диаграмма

Никольса;

evalfr

-

частотные характеристики на заданной частоте;

freqresp - частотные характеристики ЛС-системы;

margin

-

запасы устойчивости по усилению, по фазе и

частоты пересечений.

Соединения систем

append

-

группировка ЛС-систем присоединением входов

и выходов;

parallel

-

параллельное соединение двух ЛС-систем;

series

-

последовательное соединение двух ЛС-систем;

feedback

-

соединение двух систем с обратной связью;

star

- соединение "звездой" ЛС-систем;

connect

- приведение

модели в уравнениях состояния к

структурным соединениям.

Классические методы синтеза систем управления

rlocus

-

корневой годограф;

rlocfind

-

определение коэффициентов усиления по задан-

ным корням характеристического многочлена;

8 Б. Р. Андриевский и др.

225

acker

-

вычисление матрицы обратной связи по формуле

Аккермана

(Аскегтапп);

place

- вычисление

матрицы обратной связи по задан-

ным полюсам;

estim

- вычисление

коэффициента передачи наблюдате-

ля;

destim

-

построение дискретного фильтра Калмана;

reg

-

формирование регулятора в виде обратной связи

по состоянию и наблюдателя.

lqr

-

линейно-квадратичный

регулятор для

непрерыв-

ных систем;

dlqr

-

линейно-квадратичный

регулятор для

дискрет-

ных систем;

dreg

-

линейно-квадратичный гауссовский регулятор

для дискретных систем;

lqry

-

ЛК-регулятор со взвешиванием выходов;

dlqry

-

ЛК-регулятор со взвешиванием выходов для дис-

кретных систем;

lqrd

-

дискретный ЛК-регулятора с непрерывной функ-

цией потерь;

dlqe

-

синтез фильтра Калмана для дискретных

систем;

dlqew

-

синтез фильтра Калмана для дискретных

систем

с влиянием возмущения на выход;

lqe

- синтез фильтра Калмана для непрерывных

систем;

lqed

- синтез дискретного фильтра Калмана по непре-

рывной функции потерь;

lqew

- синтез фильтра Калмана для непрерывных си-

стем с прямой связью по возмущению;

lqgreg

- синтез линейно-квадратичного гауссовского ре-

гулятора.

Решение матричных уравнений

lyap

-

решение

непрерывного

матричного

уравнения

Ляпунова;

dlyap

-

решение

дискретного

матричного

уравнения

Ляпунова;

саге

-

решение

алгебраического

уравнения

Риккати

для непрерывных систем;

dare

-

решение

алгебраического

уравнения

Риккати

для дискретных систем;

condcig -

числа обусловленности для собственных значе-

ний матрицы.

idsim

-

моделирование динамической системы;

ре

-

ошибки предсказания;

poly2th

-

формирование "тета-матрицы" по заданным

многочленам;

predict

-

предсказание на т шагов.

dtrend

-

устранение трендов из наборов данных;

idfilt

-

фильтрация данных фильтром Баттерворта (But-

terworth);

idinput

-

генерация входных сигналов для идентификации;

idresamp

-

изменение частоты отсчета данных.