ВУЗ: Нижегородский государственный технический университет
Категория: Лекция
Дисциплина: Основы теории управления
Добавлен: 15.02.2019
Просмотров: 1018
Скачиваний: 4
Неоднозначные типовые нелинейные
характеристики
Особенности процессов в нелинейных САУ
1. Вид и качество переходного процесса существенно
зависят от величины входного воздействия и начальных
условий.
Изменение входного воздействия
Изменение начальных условий
Особенности процессов в нелинейных САУ
2. Реакцию нелинейной системы автоматического
управления на несколько произвольных внешних
воздействий нельзя рассматривать как сумму
составляющих на каждое воздействие отдельно.
3. В нелинейных системах возможно возникновение
автоколебаний, т. е. таких собственных периодических
процессов, параметры которых (частота и фаза) не
зависят от начальных условий.
4. В нелинейной системе может быть
несколько состояний равновесия,
к которым стремятся переходные
процессы.
Сравнение линейных и нелинейных САУ
Линейные системы
Нелинейные системы
1. Принцип суперпозиции
справедлив.
1. Принцип суперпозиции
не выполняется.
2. Возможно только одно
состояние равновесия. Причем
устойчивое состояние
равновесия всегда устойчиво
асимптотически.
2. Возможно несколько (больше 1)
состояний равновесия.
Одновременно в системе могут быть
как устойчивые, так и неустойчивые
состояния равновесия.
3. Особые движения, в
частности, режим
автоколебаний, не возможны.
3. При постоянных входных
воздействиях возможны особые
движения, т.е. переходная
составляющая, не возрастающая и
незатухающая во времени. Если это
особое движение периодическое, то
оно называется автоколебаниями.
Методы исследования нелинейных САУ
1. Точные аналитические методы.
• Метод фазового пространства.
• Метод исследования абсолютной устойчивости.
• Прямой метод А.М. Ляпунова.
• Метод сечения пространства параметров.
• Метод разделения движения на быстрые и медленные.
2. Приближенные методы.
• Метод гармонической линеаризации.
• Графоаналитические методы построения переходных
процессов.
3. Методы моделирования.
• Аналоговое моделирование.
• Цифровое моделирование.