Добавлен: 21.10.2018
Просмотров: 1746
Скачиваний: 4
13.10.2018
Содержание
https://dec.cdo.vlsu.ru/pluginfile.php/13674/mod_resource/content/0/Yearly_project/KP.htm
26/28
При более сильном затухании (b > 0,4) уже невозможно определить по экспериментальной кривой ни A
2
,
ни T. В этом случае считывают с экспериментальной кривой первый максимум h
m
(рис. П4) и момент t
1
первого достижения уровня K
= 1.
Для вычисления искомых параметров используют формулы
Эффективность рассмотренных методов идентификации объектов второго порядка по переходной
характеристике может быть оценена точностью восстановления параметров теоретической передаточной
функции, когда описанные методы применяются к теоретически вычисленной переходной функции как к
экспериментальной.
Очевидно, что точность восстановления параметров передаточной функции будет зависеть от шага по
времени, с которым вычисляется переходная функция, от длительности переходной функции, от соотношения
искомых постоянных времени, от точности и тщательности выполнения отсчетов по кривой переходной
функции и ряда других факторов.
В данной работе предлагается выяснить влияние некоторых из этих факторов на точность
идентификации.
m-файлы вычисления рисунков
% ris_01
clc; % рис. 1
K=1; T1=1; d=0.75; % d=T1/T2
tmax=7; dt=0.05;
t=0:dt:tmax;
ht=K*(1+(d*exp(-t/T1)-exp(-t*d/T1))/(1-d));
t0=T1*log(d)/(d-1);
h0=K*(1-(1+d)*d^(d/(1-d)));
tab=T1*(1+1/d+log(d)/(d-1));
ta=tab-T1*d^(1/(d-1));
figure(1)
ax=get(1,'CurrentAxes')
plot(t,ht,'k','LineWidth',1.5)
axis([0 tmax 0 1.05*K]);
set(ax,'Xtick',[],'Ytick',[])
l1=line([0 tmax],[K K]);
l2=line([t0 t0],[h0 K]);
l3=line([tab tab],[0 K]);
l4=line([ta tab],[0 K]);
set([l1 l2 l3 l4],'Color',[0 0 0])
set(l1,'LineStyle','--')
return
% ris_02
clc; % рис. 2
dd=0.01; d=dd:dd:1-dd;
f1=(1+1./d+log(d)./(d-1)).*d.^(1./(1-d))-1;
d0=[0 d 1]; f1=[0 f1 3/exp(1)-1];
subplot(1,2,1)
plot(d0,f1,'k'); grid
dk=0.45;f1k=(1+1/dk+log(dk)/(dk-1))*dk^(1/(1-dk))-1;
l1=line([0 dk],[f1k f1k]);
l2=line([dk dk],[0 f1k]);
set([l1 l2],'Color',[0 0 0])
f2=d.^(1./(1-d)); f2=[0 f2 1/exp(1)];
subplot(1,2,2)
plot(d0,f2,'k'); grid
f2k=dk^(1/(1-dk));
l1=line([0 dk],[f2k f2k]);
l2=line([dk dk],[0 f2k]);
13.10.2018
Содержание
https://dec.cdo.vlsu.ru/pluginfile.php/13674/mod_resource/content/0/Yearly_project/KP.htm
27/28
set([l1 l2],'Color',[0 0 0])
return
% ris_03
clc; % рис. 3
dd=0.01; d=dd:dd:1-dd;
x=d.^(d./(d-1))./(1+d);x=[1 x exp(1)/2];
d=[0 d 1];
y=d./(1+d).^2;
plot(x,y,'k'); grid
dk=0.28;
xk=dk^(dk/(dk-1))/(1+dk);
yk=dk/(1+dk)^2;
l1=line([1 xk],[yk yk]);
l2=line([xk xk],[0 yk]);
set([l1 l2],'Color',[0 0 0])
return
% ris_04
tmax=12;
K=1; T0=1;
d=0.15;
b=d/T0;
w=sqrt(1-d^2)/T0;
t=0:0.01:tmax;
h=K*(1-exp(-b*t).*(cos(w*t)+(b/w)*sin(w*t)));
figure(1)
ax=get(1,'CurrentAxes')
hp=plot(t,h,'k','LineWidth',1.5);
axis([0 tmax 0 1.75]);
set(ax,'Xtick',[],'Ytick',[])
hk=line([0 tmax],[1 1]);
t1=T0/sqrt(1-d^2)*(pi-atan(sqrt(1-d^2)/d));
ta1=pi*T0/sqrt(1-d^2);A1=K*exp(-pi*d/sqrt(1-d^2));
h1=line([t1 t1],[0 K+A1]);
h2=line([ta1 ta1],[K K+A1]);
ta2=3*pi*T0/sqrt(1-d^2);A2=K*exp(-3*pi*d/sqrt(1-d^2));
h3=line([ta2 ta2],[K K+A2]);
h4=line([t1 ta1],[K+A1 K+A1]);
t2=t1+2*pi*T0/sqrt(1-d^2);
h5=line([t2 t2],[K 0.45*K]);
h6=line([t1 t2],[0.5*K 0.5*K]);
set([hk h1 h2 h3 h4 h5 h6],'Color',[0 0 0])
set(hk,'LineStyle','--')
return
Список рекомендуемой
литературы
Основной
1.
Автоматизированное управление технологическими процессами: учеб. пособие / Ленинградский
электротехнический институт им. В.И. Ульянова; О.В. Назаров [и др.], под ред. В.Б. Яковлева. – Л.: изд-во
ЛГУ, 1988. – 221 с.
2.
Баранчукова, И.М., Соломенцев, Ю.М., Схиртладзе, А.Г. Проектирование технологии
автоматизированного машиностроения / И.М. Баранчукова; под ред. чл.-корр РАН Ю.М. Соломенцева. – М.:
Высш. шк., 1999. – 416 с.
3.
Бляхеров, Н.С. Автоматическая загрузка технологических машин. / Н.С. Бляхеров [и др.]:
Справочник. – М.: Машиностроение, 1990 – 400 с.
4.
Брюханов, В.Н. Теория автоматического управления / В.Н. Брюханов, М.Г. Косов С.П. Протопопов
[и др.]: Учебник для машиностроит. вузов; под общ. ред. Ю.М. Соломенцева.-2-е изд. – М.: Высш. шк., 1999. –
268 с.
5.
Зелковиц, М., Принципы разработки программного обеспечения / М. Зелковиц, А. Шоу,
Дж. Гэннон; пер. с англ. –М.: Мир, 1982. – 368 с.
13.10.2018
Содержание
https://dec.cdo.vlsu.ru/pluginfile.php/13674/mod_resource/content/0/Yearly_project/KP.htm
28/28
6.
Испи, Т. Мехатроника. / Т. Испи; пер. с япон. Г.Л. Масленникова. – М.: Мир, 1988. – 314 с.
7.
Крыленко, В.В. Управление автоматическими линиями с помощью ЭВМ / В.В. Крыленко [и др.] –
М.: Машиностроение, 1983. – 152 с.
8.
Кузнецов, М.М. Проектирование автоматизированного оборудования / М.М. Кузнецов, В.А. Усов,
В.С. Стародубов; учеб. пособие для вузов. – М.: Машиностроение, 1987. – 288 с.
9.
Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ / Э.Л. Тихомиров, В.В. Васильев,
Б.К Коровин, В.А. Яковлев. – М.: Машиностроение, 1990 – 320 с.
10.
Пуш, В.Э. Автоматические станочные системы. / В.Э. Пуш, – М.: Машиностроение, 1982. – 319 с.
11.
Шемелин, В.К. Проектирование систем управления в машиностроении / В.К. Шемелин; учебник
для вузов. – М.: Изд-во «Станкин», 1998. – 254 с.
Дополнительный
12.
Автоматизация информационного обеспечения научных исследований / А.А. Сточний,
Ю.П. Каширин, С.К. Полумиенко [и др.]; под ред. А.А. Сточния; АН Укр. ССР. Институт кибернетики
им. В.М. Глушкова. – Киев. Наук. думка, 1990. – 296 с.
13.
Программирование обработки на станках с ЧПУ: справочник. – Л: Машиностроение, 1990. – 583 с.
14.
Сибуя М., Ямамото Т. Алгоритмы обработки данных / М. Сибуя, Т. Ямамото; пер. с япон.
- М. Мир,
1986. – 256 с.