Файл: Проектирование манипулятора прструктуры пвв.rtf

Найдемсреднееарифметическое положение схвата. Оно определяется по формулам:

, , ,
где N=30 – заданное тестовое количество рабочих циклов.







Точность позиционирования АР меньше заданной погрешности в 0,7 мм.
Таблица 6 – Погрешность позиционирования в i-том цикле

№ цикла	, мм	№ цикла	, мм
1	0.9191	16	0.4329
2	0.6591	17	0.4510
3	0.4134	18	0.8040
4	0.8058	19	0.8603
5	0.7678	20	0.9165
6	0.8876	21	0.5555
7	0.6491	22	0.7518
8	0.4530	23	0.8552
9	0.9500	24	0.7671
10	0.6995	25	0.8030
11	0.6729	26	0.6656
12	0.7514	27	1.0014
13	1.03	28	0.6407
14	0.6741	29	0.6703
15	0.8684	30	0.4437

---

Повторяемость позиционирования, которая подчиняется нормальному закону распределения случайных величин, определяется:

Заключение

манипулятор траектория модуль компоновочный

Входе выполнения данного курсовой работе спроектирован манипулятор с тремя заданными степенями подвижности. Для этого был подобран соответствующий захват, проведен кинематический расчет с определением скорости и ускорения схвата. Выполнен расчет траектории по типу 4–3–4 для одной из степени подвижности. Построены аналитические и графические зависимости положения, скорости и ускорения от времени для движения звена. Также был произведен кинетостатический анализ одного из звеньев манипулятора с целью определения сил и моментов на это звено, проанализирована работа захвата с точки зрения точности позиционирования. Полученные результаты не выходят за пределы установленных.


Список использованных источников

1. 
   Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев и др. – М.: Машиностроение, 1988.
   
2. 
   Каталог параллельных захватов широкого раскрытия типа MHL2.
   
3. 
   Фу. К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Фу. К., Гонсалес Р., Ли К. – М.: Мир, 1989.
   
4. 
   Механика промышленных роботов: учебное пособие для втузов: в 3 кн./ под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.И.М.: Высшая школа, 1989.
   

---