Файл: Гироскопический датчик сегодня на уроке.pptx

ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ДАТЧИК

Сегодня на уроке:

Как работает гироскопический датчик;
Какую программу нужно написать, чтобы определить угловой наклон робота и повернуть его на определённый градус.
о видах датчиков;
о портах, к которым подключаются датчики;


Ты научишься:

отличать гироскопический датчик от других датчиков;
использовать гироскопический датчик при программировании движения робота.

Давайте вспомним Ранее ты изучил основы робототехники и знаком с основными комплектующими Lego Mindstorms EV3 и некоторыми датчиками, а именно:

Датчик касания

Контролирует три режима касания:

0 – нет касания;

1 – нажатие;

2 – щелчок.

Датчик ультразвука

Измеряет расстояние до препятствия или сравнивает его с заданной величиной.

Датчик цвета

Определяет цвета и возвращает числовые значения

Датчик освещенности

Имеет два режима:

яркость отраженного света;
яркость внешнего освещения.

ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ДАТЧИК

Датчик предназначен для измерения угла или скорости вращения робота.

Отличительной особенностью гироскопического датчика является наличие на верхней панели круга и двух стрелок, передняя панель поделена линией на две части. Датчик двух оттенков серого цвета (светлого и темного), под стрелками можно увидеть красный цвет.
Как ты уже знаешь, все датчики подключаются к числовым портам, в программном интерфейсе они отображаются в правом нижнем углу, где указаны номера портов, значения датчиков и их изображения.


Порт подключения датчика
Выбор режима работы.
Введение данных измерений
Вывод

Режимы гироскопического датчика

Измерение – можно измерить «угол», «скорость», или одновременно «угол и скорость»

Сравнение

---

– угол или скорость сравниваются с предельным значением с использованием видов значения.

Сброс скорости вращения робота

Ввод	Тип	Применение
Тип сравнения	Числовое значение	0 = «равно» 1 ⱴ «не равно» 2> «больше» 3 ≥ «больше или равно» 4< «меньше» 5 ≤ «меньше или равно»
Предельное значение	Числовое значение	Значение сравнения данных, полученных от дачика
Ввод	Тип	Примечание
Угол	Числовое значение	Угол поворота измеряется в градусах
Скорость	Числовое значение	Скорость вращения измеряется в градусах/секундах
Результат сравнения	Логическое значение	Результат сравнения Истина или Ложь

Значение ввода и вывода гироскопического датчика

Рассмотрим программные коды:

сброс предыдущих значений гироскопического датчика;
поворот налево;
ожидание значения угла поворота меньше –900;
движение вперед, один оборот.


Обрати внимание на блок ожидания значения гироскопического датчика, оно должно быть меньше –90 градусов, следовательно, робот поворачивает налево.

сброс предыдущих значений гироскопического датчика;
поворот направо;
ожидание значения угла поворота больше 900;
остановка движения.


Обрати внимание на блок ожидания значения гироскопического датчика, оно должно быть больше 90 градусов, следовательно, робот поворачивает направо.

---