Файл: СКАМКО_тех описание.doc

1.1. Настоящее техническое описание ( ТО ) содержит описание устройства, принципа действия и технические характеристики блока управления манипулятора «Скамко-1» ( в дальнейшем – БУ ).

1.2. При изучении БУ необходимо дополнительно руководствоваться инструкцией по эксплуатации (ИЭ), альбомом электрических схем (АС), инструкцией по программированию (ИП) и описанием конструкции манипулятора «Скамко-1» (ОКМ)

1.3. В ТО приняты следующие сокращения:

БУ – блок управления;

ПО – программное обеспечение;

ЦП – центральный процессор;

ПК – персональный компьютер;

БПК – блок приводных контроллеров;

ЦК – центральный контроллер;

БВВ – блок входов-выходов;

ИП – источник питания;

ТО – технологическое оборудование;

ДПК – дополнительный приводной контроллер;

2. Назначение

2.1. Блок управления предназначен для позиционного управления манипулятором «Скамко-1» ( далее по тексту - манипулятор ), оснащенного шаговыми электродвигателями.

2.2. БУ предназначен для эксплуатации в следующих климатических условиях:

температура воздуха 5до 40С;
относительная влажность воздуха от 40 до 80 % при 25С;
атмосферное давление от 84 до 107 кПа.

3. Технические данные

3.1. Основные технические данные БУ приведены в табл. 3.1.

Таблица 3.1.

Наименование параметра	Норма
Число одновременно управляемых степеней подвижности манипулятора	6
Связь с ПК	RS-232Cчерез СОМ - порт
Дискретность задания перемещений	1.8 
Режим работы	Автоматический, ручной
Методы программирования	Аналитический, обучение
Емкость памяти оперативно запоминающего устройства (ОЗУ) статического типа, Кбайт: центрального процессора процессора привода	4 1
Емкость памяти перепрограммируемого запоминающего устройства (ПЗУ), Кбайт: центрального процессора процессора привода, Байт	4 512
Емкость внутрисистемно программируемой флэш-памяти с поддержкой чтения во время записи, Кбайт: центрального процессора процессора привода, Байт	128 8
Точность позиционирования рабочего органа манипулятора, обеспечиваемая БУ, 	0,9
Типы измерительных преобразователей	аналого-цифровой
Число каналов связи с технологическим оборудованием: на вход на выход	20 20
Система команд	AVR
Длина машинного слова, бит	16
Параметры выходных сигналов для дискретного управления технологическим оборудованием: максимальное напряжение, В максимальный ток, А род тока	24 1,2 постоянный
Параметры сигналов воспринимаемых от технологического оборудования: напряжение «логического нуля», В напряжение «логической единицы», В ток потребления «логической единицы» не более, мА род тока	От 0 до 4,2 От 20 до 27 11 постоянный
Максимальные значения токов для управления двигателем шести степеней подвижности манипулятора, А	1,5
Параметры цепей питания: напряжение питания привода, В	5±0,5
Максимальная полная электрическая мощность, В*А, не более:	200
Напряжение питания, В	220⁺²²_-33
Частота, Гц	50±1
Габаритные размеры, мм, не более: ширина высота длина	268 112 375
Масса без упаковки и запасных частей, кг, не более:	2,5

4. Состав бу

4.1. Состав БУ приведен в табл. 4.1.

Таблица 4.1.

Позиция	Обозначение	Наименование	Коли-чество	Примечание
		Сборочные единицы
0	БУ - 01.01	ПК	1
1	БУ - 01.00	Вентилятор КР-24019N	1	импорт
2	БУ - 02.00	Источник питания МПС-200Е	1
3	БУ – 03.00	Клавишный выключатель	1	импорт
4	БУ – 04.00	Кабель «вилка-выключатель»	1
5	БУ – 05.00	Кабель «выключатель-источник питания»	1
6	БУ – 06.00	Кабель концевых датчиков	1
7	БУ – 07.00	Кабель питания контроллера	1
8	БУ – 08.00	Кабель приводов	1
9	БУ – 09.00	Кабель связи с ПК	1
10	БУ – 10.00	Кабель технологического оборудования	4
11	БУ – 11.00	Приводной контроллер	6
12	БУ – 12.00	Центральный контроллер	1
		Детали
13	БУ – 00.01	Прижимная планка	1
14	БУ – 00.02	Стойка прижимной планки	3
		Стандартные изделия
15		Винт М3*6 ГОСТ 1491 - 80	27
16		Винт М3*10 ГОСТ 1491 -80	5
17		Гайка М3 ГОСТ 5927-70	2
18		Стойка 3106*4 ГОСТ 20866-81-1	15
19		Шайба 3 ГОСТ 6402 -70	2
		Стандартные изделия
20	БУ – 00.03	Винт корпусной	6	импорт
21	БУ – 00.04	Крышка корпуса	1	импорт
22	БУ – 00.05	Основание корпуса	1	импорт
23	БУ – 00.06	Перемычка	4	импорт
24	БУ – 00.07	Решетка вентилятора	1	импорт
25	БУ – 00.08	Сетевая вилка SS-7	1	импорт
26	БУ – 00.09	Шуруп	4	импорт
		Комплекты
27	БУ – 00.10	Крепеж SCR-10	7	импорт

5. Устройство и работа изделия

5.1. Описание конструкции блока управления

5.1.1. БУ состоит из следующих основных узлов ( рис. 5.1, рис. 5.2, рис. 5.3, рис. 5.4,

рис. 5.5):

ПК;

Вентилятор КР-24019N;

Источник питания МПС-200Е (ИП);

Блок входов-выходов (БВВ);

Блок приводных контроллеров (БПК);

Центральный контроллер (ЦК).

В состав БВВ входят: кабель концевых датчиков, кабель приводов, кабель связи с ПК, 4 кабеля технологического оборудования.

В состав БПК входят: 6 приводных контроллеров.

БУ выполнен в виде пластикового корпуса с крышкой (верхней), обеспечивающей доступ к основным узлам БУ. На основании корпуса винтами закреплена плата ЦК, на ней в свою очередь с помощью прижимной планки закреплен БПК ( рис. 5.3). Также на основании корпуса, у передней стенки, размещен ИП, соединенный с 220 В кабелем питания через сетевую вилку (рис. 5.3). ИП выдает два питающих напряжения постоянного тока (+5 и +24 Вольт), которые через кабель питания подаются на плату ЦК (рис. 5.3).

На задней стенке основания корпуса расположен, вентилятор, обеспечивающий нормальный тепловой режим устройства в промышленных условиях эксплуатации (рис. 5.3, рис. 5.1). Вентилятор с помощью кабеля питается от материнской платы ЦК напряжением +24 Вольт (рис. 5.3).

На рис. 5.1 показан вид задней стенки корпуса БУ. ПК «общается» с ЦК через COMпорт.

Соединение с ПК осуществляется через разъем, расположенный в правом нижнем углу. Соединение с концевыми датчика ми обеспечивается с помощью разъема расположенного в правом верхнем углу задней стенки корпуса БУ. В левом нижнем углу расположена сетевая вилка, через которую на ИП подается 220 В. Соединение с приводами манипулятора осуществляется через разъем, расположенный в левом верхнем углу.

Связь с технологическим оборудованием осуществляется через четыре разъема, расположенных на боковых стенках основания корпуса (рис. 5.2, рис. 5.3.): на рис. 5.3 сверху показан блок выходов, по которым осуществляется управление ТО, а снизу блок входов для получения сигналов с ТО.

На передней стенке основания корпуса расположен клавишный выключатель, который предназначен для включения ( нажато «0») и отключения ( нажато «-» ) ИП БУ.

рис 5.1 ВИД СЗАДИ с закрытой крышкой

рис 5.2 ВИД СБОКУ с закрытой крышкой