, времени переходного процесса и уменьшению степени затухания.

2.Увеличение коэффициента дифференциальной части регулятора приводит к уменьшению времени переходного процесса и уменьшению перерегулирования.

В пропорционально-дифференцируемом алгоритме регулирования (ПД-алгоритм), регулятор работает с опережением, улучшая качество переходного процесса за счет учета тенденции последующего его развития, т. е. увеличивает быстродействие системы и запас устойчивости. Недостатком пропорционально – дифференциального закона регулирования является ограниченная точность.
Список использованных источников

1. 
   Семенов, А. М. Электронное гиперссылочное учебное пособие по дисциплине «Основы теории управления» / А. М.Семенов, И. Б. Крылов. – Оренбург. гос. ун-т, Университетский фонд алгоритмов и программ. – № 521 ; зарегистр. 06.11.09. Мирошник, И. В. Теория автоматического управления. Линейные системы. Учебное пособие для вузов / И.В. Мирошник. – СПб.: Питер, 2005. – 336с.
   
2. 
   Семенов, В. В. Математическая теория управления в примерах и задачах: Учебное пособие для студентов вузов / В. В. Семенов, А. В. Пантелеев, А. С. Бортаковский. – М. : Изд-во МАИ, 1997. – 261 с.
   
3. 
   Семенов, А. М. Исследование типовой САУ. Методические рекомендации по выполнению курсовой работы / А. М. Семенов. – Оренбург: ФВУ, 1999. – 34 c.
   
4. 
   Семенов,А. М. Работоспособность САУ: Учебное пособие / А. М. Семенов, В. В Паничев. – Оренбург : ФВУ, 2002. – 70 с.
   
5. 
   «МВТУ» – программный комплекс для моделирования и исследования систем и объектов. – Режим доступа: сайт http://energy.power.bmstu.ru/mvtu/
   
6. 
   Дядик, В. Ф. Теория автоматического управления: учебное пособие / В. Ф. Дядик, С. А. Байдали, Н. С. Криницын. − Томск: Изд-во Томского политехнического университета, 2011. – 196 с.
   
7. 
   Пупков, К. А. Методы классической и современной теории автоматического управления : учебник. В 5 т. Т. 1. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / К. А. Пупков, Н. Д. Егупов. – 2-е изд., перераб. и доп. – М. : МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 656 с.
   
8. 
   Цыпкин, Я. З. Основы теории автоматических систем : учеб. пособие для вузов / Я. З. Цыпкин. – М. : Наука, 1977. – 559 с.
   
9. 
   Востриков, А. С. Теория автоматического регулирования : учеб. пособие для вузов / А. С. Востриков, Г. А. Французова. – М. : Высш. шк., 2004. – 365 с.
   
10. 
    Анхимюк, В. Л. Теория автоматического управления: Учеб. пособие для вузов / В. Л. Анхимюк, О. Ф. Опейко, Н. Н. Михеев. – 2-е изд., испр. – Минск: Дизайн ПРО, 2002. – 352 с.
    
11. 
    Юревич, Е. И. Теория автоматического управления / Е. И. Юревич. – СПб. : BHV, 2016. – 560 c.
    
12. 
    Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. - 4-е изд., перераб. и доп.- CПб.: Профессия, 2004. – 752 с.
    
13. 
    Куропаткин, П. В. Теория автоматического управления: Учеб. пособие для вузов / П. В. Куропаткин ; под ред. Д. В. Васильева. – М. : Высш. школа, 1973. – 528 с.
    
14. 
    Теория автоматического управления : Учеб. пособие для вузов / Под ред. А.С. Щаталова. – М.: Высш. шк., 1977. – 448 с.: ил.
    

---

Приложение А

(обязательное)

Код программы
try

{
{

double kp = Convert.ToDouble(KP.Text),

kd = Convert.ToDouble(KD.Text),

k1 = Convert.ToDouble(K1.Text),

k2 = Convert.To Double(K2.Text),

k3 = Convert.ToDouble(K3.Text),

t1 = Convert.ToDouble(T1.Text),

t2 = Convert.ToDouble(T2.Text),

step = Convert.ToDouble(Step.Text),

u = Convert.ToDouble(U.Text),

out_step = 0.01;

int st = 1,

time = Convert.ToInt32(Convert.ToDouble(Time.Text) / Convert.ToDouble(Step.Text));

List x = new List() { 0 };

List un = new List() { 0 };

double

cd_prev = 0,

cd_next = 0;

List uc = new List() { 0 };

List uy = new List() { 0 };

List ua1 = new List() { 0 };

List ua2 = new List() { 0 };

List y = new List() { 0 };

List err = new List() { 0 };

int k = 1;

for (int t = 0 + st; t <= time; t += st)

{

x.Add(t * step);

un.Add(u);

err.Add(un[k] - y[k - 1]);

if (k > 1)

cd_next = -(y[k - 1] - y[k - 2]) / step;

else

cd_next = -y[k - 1] / step;

uc.Add(err[k] * kp +

cd_prev * kd

);

uy.Add(uc[k] * k1);

ua1.Add(ua1[k - 1] + step * (k2 / t1 * uy[k] - ua1[k - 1] / t1));

ua2.Add(ua2[k - 1] + step * (k3 / t2 * ua1[k] - ua2[k - 1] / t2));

y.Add(ua2[k]);

k++;

cd_prev = cd_next;

}

chart_graph("Константа", x, un, SeriesChartType.Line);

chart_graph("Переходной график", x, y, SeriesChartType.Line);

chart_graph("Ошибка", x, err, SeriesChartType.Line);

int tab_step = 1;

if (st < out_step)

tab_step = Convert.ToInt32(st / out_step);

Tab.RowCount = time / tab_step + 1;

for (int i = 0; i <= time; i += tab_step)

{

Tab[0, i / tab_step].Value = x[i];

Tab[1, i / tab_step].Value = y[i];

}

}

}

catch (Exception error)

{

MessageBox.Show($"Ошибка: {error.Message}");

}

---

Смотрите также файлы

• Практическое задание к теме 4 Основы товароведения товаров животного происхождения.docx

• Асазанны ойыжара ауруы, ршу.docx

• Реферат природные ресурсы и природные условия тверского региона.docx

• Разработка лабораторного стенда по программированию микроконтроллера stm.doc

• Торговое наименование (ЛФ) Расфасовка.doc