Файл: Конспект лекций по дисциплине Дистанционное зондирование и фотограмметрия для студентов 2 курса направление подготовки.pdf

91

определяются ЭВзО снимков;

вычисляются фотограмметрические координаты точек модели;

выполняется ее внешнее ориентирование.
В результате будут получены координаты точек модели во внешней системе координат. Отличие обработки снимков НСС общего случая съемки от обработки аэрофотоснимков состоит в том, что координаты
S
S
S
Z
,
Y
,
X
определяются в процессе полевых работ, также измеряется и базис фотографирования, т.е.
S
S
S
Z
,
Y
,
X
будут известны из самой съемки в отличии от аэрофотосъемки.
Методы полевых работ. Точность наземной стереофотограмметрической съёмки.
При НСС основными технологическими процессами являются:
1. Изучение объекта и рекогносцировка.
2. Расчет базиса фотографирования.
3. Геодезические работы на станции:
▫ определение координат точки S;
▫ измерение базиса фотографирования;
▫ определение дирекционного угла базиса;
▫ определение координат контрольных точек.
4. Съемка.
Рекогносцировка местности заключается в уточнении рабочего проекта НСС, а именно в окончательном выборе точек фотографирования (станций) и контрольных точек, геодезические координаты которых необходимы для учета ошибок угловых элементов внешнего ориентирования снимков.
Геодезические работы при НСС.
При НСС элементы внешнего ориентирования снимков либо задаются, либо определяются с заданной точностью. Угловые элементы внешнего ориентирования снимков ω, κ задаются с помощью уровней равными нулю (для нормального и параллельного случаев съемки), а α устанавливается ориентирным устройством в зависимости от случая съемки. Линейные элементы внешнего ориентирования снимков при НСС определяют с помощью традиционных геодезических методов или с использованием GPS- приемников, позволяющих получать координаты точек земной поверхности с высокой точностью. Таким образом, на момент обработки снимков НСС будут известны: координаты
1
1
1
S
S
S
X
,Y ,Z
левой точки фотографирования в геодезической системе координат; величина базиса фотографирования; дирекционный угол базиса фотографирования А, превышение точки S
2
над точкой S
1.
При выполнении геодезических работ при НСС также определяют геодезические координаты контрольных точек Фотографирование местности при НСС.
9.2. Фотограмметрическая калибровка съёмочных камер
Калибровка неметрических цифровых съемочных камер.
Для того, чтобы использовать неметрический цифровой фотоаппарат для решения измерительных задач, необходимо определить его элементы внутреннего ориентирования и коэффициенты дисторсии. Эта задача решается в процессе калибровки фотоаппаратов.
Основное назначение неметрических цифровых камер в фотограмметрии – построение трёхмерных моделей объектов посредством наземной фотосъёмки. Этот метод фотосъемки по сравнению с другими методами, такими, как, наземное лазерное сканирование, фасадная съемка с помощью электронных тахеометров, является наиболее доступным, поскольку не требует применения дорогостоящего оборудования, и при этом позволяет построить модель объекта с заданной точностью.
Для проведения наземной фотосъемки достаточно иметь откалиброванный цифровой фотоаппарат, компьютер и специальное программное обеспечение. Перед съемкой необходимо определить количество станций и их расположение, чтобы снять

92 объект при минимальном количестве точек фотографирования и обеспечить заданную точность. Фотосъемка высоких объектов выполняется: а) с вертикальных базисов фотографирования; б) с наклоном оптических осей
В настоящее время проводится множество работ по реставрации, реконструкции и охране исторических памятников с использованием снимков, полученных неметрическими цифровыми камерами.
Фотограмметрическая калибровка цифровых съемочных камер выполняется с целью определения значений элементов внутреннего ориентирования съемочных камер, включая параметры фотограмметрической дисторсии объектива съемочной камеры.
Поправки dx и dy в координаты измеренных на снимке точек, компенсирующие влияние фотограмметрической дисторсии объектива съемочной камеры, в общем случае описываются различными уравнениями. Наиболее широко используются формулы
Брауна.
,
где
– координаты точек снимка
– коэффициенты радиальной дисторсии
- коэффициенты тангенциальной дисторсии
Для калибровки используются тест-объекты: пространственные и плоские.
Тест-объект представляет собой пространственное поле маркированных точек.
Точки (марки) тест-объекта должны быть выполнены в виде четких геометрических фигур, обеспечивающих максимальную точность наведения измерительной марки цифровой фотограмметрической системы при измерении координат их изображений на снимках в интерактивном и автоматическом режимах.

10. Цифровая обработка и дешифрирование аэрокосмических снимков
10.1 Цифровая обработка изображений.
Фильтрация, изменение контраста изображений и другие алгоритмы
улучшения качества изображения.
Яркостные преобразования изображений выполняются с целью улучшения его визуального восприятия, выделения дешифровочных признаков и др. Наиболее часто используемые преобразования: изменение контраста, псевдораскрашивание, формирование ложных цветов, устранение шумов и подчеркивание границ.
Псевдоцветное раскрашивание выполняется для улучшения визуального восприятия черно-белого изображения. Для выполнения такой операции весь диапазон яркостей изображения разбивают на несколько диапазонов и каждому присваивают соответственный цвет.
Главная цель улучшения заключается в такой обработке изображений, чтобы результат оказался более подходящим с точки зрения конкретного применения. Так, например, метод, являющийся весьма полезным для улучшения рентгеновских снимков, не обязательно окажется наилучшим для обработки спутниковых снимков земной поверхности.
Методы обработки изображений подразделяются на 2 большие категории:
1) методы обработки в пространственной области (пространственные методы).
Термин «пространственная область» относится к плоскости изображения как таковой, и данная категория объединяет подходы, основанные на прямом манипулировании пикселями изображения;

93 2) методы обработки в частотной области (частотные методы), которые основываются на модификации сигнала, формируемого путём применения к изображению преобразования Фурье.
Существуют также технологии, базирующиеся на различных комбинациях методов из этих двух категорий.
Пространственные методы
1) Функции градационного преобразования — простейшая форма оператора T, когда окрестность имеет размер 1×1 (т.е. 1 пиксель). Поскольку результат улучшения каждого элемента изображения зависит только от яркости этого же элемента, методы данной категории относятся к процедурам поэлементной обработки.
2) Фильтрация по маске. Увеличение размеров окрестности точки приводит к большей гибкости преобразования. Принцип действия заключается в том, что для нахождения значения функции g внутри некоторой окрестности (x,y) используются значения функции f внутри некоторой окрестности заданной формы, окружающей точку
(x,y). Как правило, маска представляет собой небольшой (3×3, 5×5 элементов) двумерный массив (матрицу), значения элементов которого определяют сущность процесса
(подавление шумов, повышение контрастности, подчёркивание границ и т.п.). Значения элементов этой матрицы называются коэффициентами.
Процесс пространственной фильтрации основан на простом перемещении маски фильтра от точки к точке; в каждой точке отклик фильтра вычисляется с использованием предварительно заданных связей.
Процедура линейной фильтрации аналогична операции свёртки.
Фильтрация изображения f размером M×N с помощью фильтра размером m×n задаётся выражением общего вида:






n
i
m
j
j
y
i
x
f
j
i
w
y
x
g
1 1
).
,
(
)
,
(
)
,
(
При фильтрации всего изображения данная формула должна быть вычислена для всех сочетаний x = = 0, 1, 2,…, M-1 и y = 0, 1, 2,…, N-1.
В общем виде значение отклика фильтра вычисляется по формуле:
,
1 2
2 1
1







mn
i
i
i
mn
mn
z
w
z
w
z
w
z
w
R
где w
i
— коэффициенты маски,
z
i
— значения пикселей, соответствующих данным коэффициентам;
mn — общее число коэффициентов в маске.
Фильтрация по маске:
1) сглаживающие пространственные фильтры: а) низкочастотная фильтрация.
Отклик простейшего линейного сглаживающего пространственного фильтра есть среднее значение элементов по окрестности, покрытой маской фильтра. Такие фильтры называют усредняющими, сглаживающими или низкочастотными. Идея применения низкочастотных фильтров заключается в том, что с помощью замены исходных значений элементов изображения на средние значения по маске фильтра достигается уменьшение резких переходов уровней яркости. Такие фильтры используют для подавления случайных шумов. Отрицательной стороной использования таких фильтров является расфокусировка контуров (что, однако, может быть использовано как специальный приём в художественной обработке изображений). Главное использование сглаживающих фильтров состоит в подавлении несущественных деталей на изображении, под к-рыми понимаются совокупности пикселей, к-рые малы по сравнению с размерами маски фильтра. Отклик в общем виде вычисляется как:

94
)
,
(
)
,
(
)
,
(
1 1
1 1









n
i
m
j
n
i
m
j
j
i
w
j
y
i
x
f
j
i
w
R
Примеры масок:
1 1
1 1
1 1
1 1
1 9
1

— обычное среднее значение по маске. Это однородный усредняющий фильтр.
1 2
1 2
4 2
1 2
1 16 1

— средневзвешенное значение. Используется для уменьшения расфокусировки при сглаживании. б) медианная фильтрация. Этот фильтр заменяет значение пикселя на значение медианы распределения яркостей всех пикселей в окрестности, включая исходный.
Медианные фильтры весьма популярны потому, что для определённых типов случайных шумов они могут подавлять шумы при значительно меньшей расфокусировке, чем у линейных сглаживающих фильтров с аналогичными размерами. Эффективны при фильтрации импульсных шумов, к-рые выглядят как наложение на снимок случайных чёрных и белых точек.
Медиана набора чисел есть такое число ξ, что половина из набора чисел меньше или равны ξ, а другая половина — больше или равны ξ. Чтобы выполнить медианную фильтрацию для элемента изображения, надо сначала упорядочить по возрастанию значения пикселей внутри окрестности, затем найти значение медианы, и, наконец, присвоить полученное значение обрабатываемому элементу.
2) фильтры повышения резкости. Такие фильтры используются для того, чтобы подчеркнуть мелкие детали изображения или улучшить те детали, которые оказались расфокусированы вследствие ошибок или несовершенства метода съёмки. Очевидно, что, поскольку усреднение, которое приводит к сглаживанию и расфокусировке изображения, аналогично интегрированию, то обратное действие — повышение резкости — будет аналогично дифференцированию. а) нерезкое маскирование и высокочастотная фильтрация. Эта фильтрация заключается в вычитании из изображения его расфокусированной копии:
),
,
(
)
,
(
)
,
(
y
x
f
y
x
f
y
x
f
s


где f(x,y) — исходное изображение;
f(x,y) — его расфокусированная копия;
f
s
(x,y) — изображение с повышенной резкостью.
Высокочастотная фильтрация является обобщением нерезкого маскирования.
Процедура задаётся формулой:
),
,
(
)
,
(
)
,
(
y
x
f
y
x
Af
y
x
f
hb


где A≥1.
Это уравнение можно записать в виде:
).
,
(
)
,
(
)
,
(
)
1
(
)
,
(
y
x
f
y
x
f
y
x
f
A
y
x
f
hb




Тогда:
).
,
(
)
,
(
)
1
(
)
,
(
y
x
f
y
x
f
A
y
x
f
s
hb




95 б) лапласиан. Это простейший изотропный фильтр (фильтр, отклик к-рого не зависит от направления неоднородностей на обрабатываемом изображении). В случае функции 2х переменных оператор Лапласа определяется как:
2 2
2 2
2
y
f
x
f
f
grad






В дискретном виде:
1я производная:
),
(
)
1
(
x
f
x
f
x
f





2я производная:
).
(
2
)
1
(
)
1
(
2 2
x
f
x
f
x
f
x
f







Поскольку изображение есть функция 2х переменных, то вторые частные производные будут иметь вид:
),
,
(
2
)
,
1
(
)
,
1
(
2 2
y
x
f
y
x
f
y
x
f
x
f







).
,
(
2
)
1
,
(
)
1
,
(
2 2
y
x
f
y
x
f
y
x
f
y
f







Тогда полная вторая производная:
).
,
(
4
)]
1
,
(
)
1
,
(
)
,
1
(
)
,
1
(
[
2
y
x
f
y
x
f
y
x
f
y
x
f
y
x
f
f
grad









Примеры:
1)
0 1
0 1
4 1
0 1
0

, 2)
,
1 1
1 1
8 1
1 1
1

3)
,
0 1
0 1
4 1
0 1
0




4)
1 1
1 1
8 1
1 1
1








Различие в знаке должно учитываться при комбинации изображения, отфильтрованного лапласианом, с исходным изображением. Таким образом, обобщённый алгоритм использования лапласиана сводится к следующему:
0
)
0
,
0
(
),
,
(
)
,
(
0
)
0
,
0
(
),
,
(
)
,
(
)
,
(
2 2











w
если
y
x
f
grad
y
x
f
w
если
y
x
f
grad
y
x
f
y
x
g
в) фильтр Робертса и фильтр Собела.
В основе следующих двух фильтров лежит использование первых производных. В обработке изображений первые производные находят через модуль градиента. Для функции f(x,y) градиент в точке (x,y) определяется как двумерный вектор-столбец: f
























y
f
x
f
G
G
grad
y
x
Модуль этого вектора определяется как:
   
f
2 2
2 2





























y
f
x
f
G
G
grad
gradf
y
x
На практике, как правило, используют приближённую формулу:
y
x
G
G
gradf


Аналогично лапласиану, первоначально будут определены дискретные приближения приведённых выше уравнений, а затем по ним будут сформированы соответствующие маски фильтров.
Для маски размером 3×3 фильтр Робертса будет иметь вид: