Файл: Н.П. Курышкин Программирование промышленного робота РФ-202М.pdf

1

ЦЕЛЬ И СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Цель работы - изучение устройства и освоение методики программирования цикловой системы промышленного робота РФ-202М.

При выполнении работы необходимо изучить функциональные схемы цикловой системы управления во всех режимах работы, органы управления и порядок программирования. Кроме этого, для предложенного преподавателем варианта задачи необходимо составить программу работы промышленного робота, ввести эту программу в память системы управления и проверить её пробным запуском.

Работа рассчитана на два часа.

ОПИСАНИЕ ОБОРУДОВАНИЯ

Промышленный робот РФ-202М с пневмоприводом предназначен для автоматизации процесса загрузки-разгрузки технологического оборудования. Его цикловая система управления может работать в двух режимах: режиме обучения и в автоматическом режиме. Максимальное количество программируемых координат - 11. Объём запоминающего устройства - до девяти программ, включающих 256 управляющих слов. Число технологических команд - 7.

Органы управления

Основная часть органов управления расположена на лицевой панели. В левой части лицевой панели расположены кнопки управления левого и правого манипуляторов и соответствующие лампы индикации. Приняты следующие обозначения кнопок:

В нижней части панели расположены кнопки управления колонной ( подъём , опускание ). Так как в рассматриваемой компоновке промышленного робота поворот манипуляторов сблокирован, следует пользоваться кнопкой поворота левого манипулятора.

2

Правее на лицевой панели расположены органы управления и индикации таймера, служащего для задания времени выдержки:

-кнопка СБРОС (таймер переводится в нулевое состояние);

-кнопка записи в таймер;

-индикация состояния таймера.

ни (нажатой кнопке соответствует дискретность 0,5 с).

В правой части панели расположены органы управления, используемые в режиме обучения:

На лицевой панели также имеются другие органы управления. Кнопка СТИРАНИЕ предназначена для очистки модуля памяти. Кнопка ВКЛ. ИНДИКАЦИИ служит для включения индикации состояния таймера и режимов работы

Кнопки КОМАНДЫ 1, 2, …, 7 предназначены для управления технологическим оборудованием. В верхней части панели расположены кнопки

Индикация ПЕРЕПОЛН. ЗУ сигнализирует об отсутствии свободной зоны памяти либо управляющей программы с требуемым номером. Индикация ОТРАБОТКА КАДРА и КООРДИНАТЫ используется при проверке работы управляющего устройства.

На горизонтальной панели расположены переключатель и индикатор номера управляющей программы и кнопка КОНТР. БАТ. При её нажатии проверяется наличие питания у модуля памяти.

Для включения и остановки работы по программе в автоматическом режиме на вертикальной панели имеются кнопки ПУСК и СТОП.

3

Структура управляющей программы

Управляющая программа формируется в режиме обучения. При этом информация об одном кадре программы набирается на пульте управления с помощью кнопок и формируется в управляющее слово в двоично-десятичном коде. Структура управляющих слов и программ представлена на рис. 1.

В разрядах 1 … 11 записываются команды на осуществление перемещений по координатам. Например, «1» в разряде 5 соответствует команде «схват левого манипулятора закрыть», «0» - «схват левого манипулятора открыть».

Вразряды 12 … 18 записываются команды на технологическое оборудование (задаются нажатием кнопок группы КОМАНДЫ на лицевой панели), например «1» в разряде 12 соответствует первой команде,

вразряде 13 - второй и т.д.

Вразрядах 19 … 22 в первом (адресном) слове программы формируется её номер (адрес) в двоично-десятичном коде, в последующих (неадресных) словах - выдержка времени.

Вадресном слове в разряде 23 записывается «1», в остальных словах программы - «0». В разряде 24 последнего слова программы записывается признак конца программы («1»), иначе - «0». В разряде 25 за-

5

При нажатии кнопки НАЧАЛО ПРОГРАММЫ узел адреса и задержки формирует в разрядах 19-22 номер программы, в разряде 23 - «1» (признак адресного слова), в разряде 24 - «0», в разряде 25 - «1» (признак занятости). При нажатии кнопки ЗАПИСЬ сформированное слово записывается в модуль памяти по найденному адресу в виде, показанном на рис.1.

Последующее обучение производится без нажатия кнопки НАЧАЛО ПРОГРАММЫ и в разряды 19-22 записывается временная задержка схвата в точке, в разряд 23 - «0», в разряд 24 - «0», в разряд 25 - «1». При обучении последнему переходу нажимается кнопка КОНЕЦ ПРОГРАММЫ и узел адреса и задержки формирует в разряде 24 «1» (признак конца программы). Узел отработки координат предназначен для выработки сигналов после завершения движения звеньев. Часть координат отрабатывается по сигналам датчика, а часть - по времени.

При отработке координат по сигналам с датчиков их код сравнивается с кодом слова, определяющего требуемое положение звеньев. Например, «1» в разряде 1 соответствует перемещению левого манипулятора назад, «1» в разряде 2 - поворот влево. Отработка координат