Файл: Н.П. Курышкин Программирование промышленного робота РФ-202М.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 12.06.2024
Просмотров: 46
Скачиваний: 0
7
8.Записать координаты промежуточных точек, выводя манипулятор в эти точки, задавая при необходимости время выдержки (используя кнопку ТАЙМЕР) и нажимая кнопку ЗАПИСЬ.
9.В конце программы манипулятор необходимо вернуть в исходное положение. Записать эту точку, нажав и отпустив кнопку ЗАПИСЬ при нажатой кнопке КОНЕЦ ПРОГРАММЫ.
10.При необходимости аналогично набрать управляющие программы с другими номерами и занести их в модуль памяти.
11.Перейти к работе в автоматическом режиме, для чего установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в необходимое положение, установить масштаб таймера (1 с или 0,5 с), нажать кнопку
АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА.
12.Для пуска программы нажать кнопку ПУСК, для прерывания - кнопку СТОП.
ПОРЯДОК РАБОТЫ
1.Используя натурный образец промышленного робота РФ-202М и приведённое выше описание оборудования, изучить управляющее устройство, принцип его работы, органы управления и методику программирования.
2.Подготовить промышленный робот к работе в режиме обучения.
3.Для предложенного варианта задания (табл. 1) разработать циклограмму работы роботизированной ячейки (образец см. табл. 2).
4.Разработать управляющую программу (образец см. табл. 3) и записать её в модуль памяти.
5.Проверить составленную программу в автоматическом режиме.
УСЛОВИЕ ЗАДАЧИ
Роботизированная ячейка (рис. 4 и табл. 1) состоит из магазина подачи заготовок, станка, промышленного робота РФ-202М и включает позицию разгрузки, которая представляет собой ящик для неориентированного хранения деталей. Исходное положение промышленного робота - схваты задвинуты и открыты, колонна опущена. Деталь обработать с двух сторон. В рабочую зону станка схват может попасть только
8
выдвижением руки при верхнем положении колонны. Время работы станка перекрывается выдержкой времени (t = 5 c).
2
1 3
α α
Рис. 4. Структура роботизированной ячейки
Таблица 1
Варианты заданий
Позиции ячейки |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
Магазин заготовок |
3 |
1 |
3 |
1 |
3 |
1 |
3 |
Магазин деталей |
1 |
3 |
1 |
3 |
1 |
3 |
1 |
Станок |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
Пример циклограммы работы роботизированной ячейки представлен в табл.2, а фрагмент управляющей программы - табл. 3.
Таблица 2
Циклограмма работы роботизированной ячейки
Оборудование РТК |
Время работы по переходам цикла |
|||||||||||||||||
Магазин |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Станок |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
роботПромышленный |
левыйправый манипул.манпул. |
выдвижение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
поворот |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ротация |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
схват |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
выдвижение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
поворот |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ротация |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
схват |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Колонна |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Выдержка времени |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Время цикла
9
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица 3 |
|
|
|
|
|
Фрагмент управляющей программы |
|||||
Номер |
Символ перемещения |
Комментарий |
|
||||||
кадра |
левый |
|
правый |
|
|||||
|
|
|
|||||||
1 |
× |
|
|
× |
|
Левую и правую руки выдвинуть |
|
||
2 |
|
|
|
|
|
|
|
Левый и правый схваты закрыть |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
3 |
|
|
|
|
|
|
|
Обе руки повернуть влево |
|
… |
… |
|
… |
… |
|
||||
… |
… |
|
… |
… |
|
||||
23 |
|
|
|
|
|
|
|
Обе руки повернуть вправо. Ротация |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
правого схвата. Исходное положение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
достигнуто. Цикл закончен |
|
СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЁТА
В отчёте должны быть представлены:
1)задание на составление программы;
2)циклограмма работы роботизированной ячейки;
3)управляющая программа в табличной форме.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1.Порядок работы оператора в режиме обучения.
2.Как работает управляющее устройство в режиме обучения?
3.Как работает управляющее устройство в автоматическом режиме?
4.Объяснить назначение органов управления.
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1.Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 3. Управление робототехническими системами: Учеб. пособие для втузов / И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, В.М.Назаретов; Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высш. шк., 1986. –159 с.
2.Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 9. Лабораторный практикум по робототехнике: Учеб. пособие для втузов / В.З.Рахманкулов, В.П.Лещинский, С.В.Манько; Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высш. шк., 1986. –176 с.
Составители Николай Петрович Курышкин Александр Николаевич Трусов
ПРОГРАММИРОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА РФ-202М
Методические указания к лабораторной работе по программированию и управлению промышленными роботами
для студентов специальности 210200 – Автоматизация технологических процессов и производств
Редактор З.М. Савина
ИД №06536 от 16.01.02. Подписано в печать 03.12.01.
Формат 60х84/16. Бумага офсетная.
Отпечатано на ризографе. Уч.- изд. л. 0,9. Тираж 50 экз. Заказ ГУ Кузбасский государственный технический университет. 650026, Кемерово, ул. Весенняя, 28.
Типография ГУ Кузбасский государственный технический университет. 650099, Кемерово, ул. Д. Бедного, 4 а.