Определить при каком значении К₃ система будет устойчива в зависимости от значения Т₂.

Вариант 12. T₁ = 3; T₃ = 4; K₁= 1; K₂ = 2 .
Задание 1

Найти значение Wpc(p)=





З адание 2

Найти значение Wзс(р)=



Задание 3

Найти значение Dзс(p)=



Задание 4

Составить Матрицу Гурвица



Матрица Гурвица:



Задание 5

Найти





Задание 6

Найти



Задание 7

Построить график неравенства (зона D-разбиения)



Рисунок 1 - График неравенства (зона D-разбиения)

Задание 8

Построить график области устойчивости

---

k3



Рисунок 2 - График области устойчивости

Задание 9

Построить схему САУ с исходными данными K₃=1



Рисунок 3 – Схема и график САУ для
Задание 10

Построить схему САУ с исходными данными K₃=0,5



Рисунок 4 – Схема и график САУ для
Задание 11

Построить схему САУ с исходными данными K₃=0.7



Рисунок 5 – Схема и график САУ для границы устойчивости

Задание 12

С помощью команды roots рассчитать корни характеристического уравнения для состояний неустойчивости, устойчивости и границы устойчивости.




Рисунок 6 – Корни характеристического уравнения для состояния неустойчивости



Рисунок 7 – Корни характеристического уравнения для состояния устойчивости



Рисунок 8 – Корни характеристического уравнения для состояния границы устойчивости

Вывод: Рассмотрели влияние параметров в системе на критерии устойчивости, определили критическое передаточное коэффициента разомкнутой системы с использованием алгебраических критериев Гурвица и Гауса.

ОТЧЁТ ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ №   4  
Цель работы: Овладение методикой расчёта и способами измерения качества САУ.

Основные (прямые) показатели качества САУ

---

1. 
   Время переходного процесса ( t ПП )
   

Рисунок 22 график устойчивости



Рисунок 23 Последняя точка выходящая за коридор 170,773 ,следует tПП.

2. 
   Коэффициент перерегулирования – это процентное соотношение разницы максимального перерегулирования и установившегося значения: *100%
   

3) Ошибка в установившемся режиме (характеризует точность САУ в статике).



1. Частотные показатели качества

Частотный показатель колебательности (определяется по АЧХ замкнутой системы)



Рисунок 24 Код для АЧХ в MATLAB


Рисунок 25 График амплитудно-частотной характеристики (АЧХ)



Частота незатухающих колебаний (определяется по АЧХ замкнутой
системы)



Частота пропускания (определяется по АЧХ замкнутой системы)



Частота среза (определяется по АФЧХ разомкнутой системы или по диаграмме Боде)



Рисунок 26



Запас устойчивости по амплитуде(определяется по АФЧХ разомкнутой системы или по диаграмме Боде)

Находится с помощью команды margin в программе MatLab





Рисунок 27 Запас устойчивости по амплитуде по диаграмме Боде

---

Запас устойчивости по амплитуде стремится к бесконечности

Запас устойчивости по фазе(определяется по АФЧХ разомкнутой
системы или по диаграмме Боде)

Запас устойчивости по фазе = 8.82

Корневые показатели качества

1. 
   Среднее геометрическое значение модулей корней
   

Рисунок 7 Формула нахождения комплексных корней

=0.4083



2.Степень устойчивости – это расстояние от мнимой оси до

действительной части ближайшего к ней корня.

Степень устойчивости характеризует быстродействие системы и

позволяет приблизительно определить ожидаемое время переходного

процесса.



3.Степень колебательности определяется максимальным значением отношения мнимой части к действительной для всех пар комплексных сопряженных корней



4.Корневой показатель колебательностичаще используется в
практических расчетах, определяется через доминирующую пару
комплексных корней


Вывод:

C помощью MADLAB мы можем определить основные показатели качества САУ, а так же частотные показателя которые определяются по АЧХ и другие показатели частот по АФЧХ. Если хорошо посчитать, то можно определить корневые показателя качества которые помогут нам в дальнейшем.

---

Смотрите также файлы

• Сроки выполнения курсовой работы определяются учебным планом ().docx

• Бизнесплан должен раскрывать следующие вопросы.docx

• Исследование устойчивости цифровых сау.pdf

• Компьютер мен желілерді техникалы сипаттамалары Педагогты атыжні.docx

• График документооборота.doc