ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 09.01.2024
Просмотров: 273
Скачиваний: 2
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
11) Основные понятия и определения ТАУТАУ - это научная дисциплина, образующая в совокупности науку об управлении. ТАУ появилась с появлением механизмов.Линейные непрерывные системы АУ.Основные понятия АУ:
В общем виде: x = A (g,f), где функция А явл-ся оператором объекта определенных видов математической зависимости. Всякий объект обладает массой, т.е. он динамический. Переменные x, g и f динам-х объектов обычно связаны м/у собой дифференциальными, интегральными или разностными уравнениями. В качестве независимой этих переменных выступает время2. Передаточные функции импульсных систем.Когда сигнал имп. элем. сущ.: W*(q;0)=Y*(q;0)/(Ku·X*(q;0)). Когда попад. в промеж. между имп.: W*(q;ε)=Y*(q;ε)/(Ku·X*(q;0)). Перед. функции получены из реакции лин. части на послед. имп. Свойства: 1) перед. ф. имп. САР явл. ф. аргум. e^q, т.к. e^q=e^(q+2πi), где i=0;±1; ±2;…. В этом слу. W*(q) явл. периодич. ф. с периодом 2π. 2) перед. ф. W*(q; ε) имеет бесчисл. множ. реш., соотв. различ. знач. парам. ε. 3) Для имп. с паузами знач. передат. ф. для интервалов действ. отлич. от знач. для их пауз.2.1) Цель курса состоит в изучении принципов автоматического управления, типов систем автоматического управления, используемых в технике, математического аппарата исследования линейных САУ, основных элементов и характеристик САУ, методов анализа САУ на устойчивость и качество управления, способов корректировки свойств линейных САУ2. В дискрет. САР контр управл. замык. только на опред. промеж. времени, осущ. возд. на исп. орган импульса. В паузах мажду имп. цепь упр. ост. разомкн. Многие из таких систем сост. из одного исм. элем. и непрер. лин. части. По спос. квантования все имп. САР можно разд.: по врем. квантования – имп. САР; по уровню квантов. – релейн.; по врем. – цифровые.Импульсная модуляция с помощью имп. элемента.Имп. элемент преобразует непрерывный сигнал в виде последовательности импульсов. Преобразование непрерывного сигнала в импульсный наз-ся квантованием. Различают след. Виды квантования:
3). ЧИМ. При ЧИМ амплитуда импульса и ширина импульса есть величины постоянные. А частота (период повторяется) импульса зависит от величины амплитуды непрерывного сигнала в момент квантования.3.1) Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управленияВ основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:1) Принцип разомкнутого управления;2) Принцип обратной связи;3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);1) Принцип разомкнутого управления:Алгоритм упр-ния строится только на основе алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой величины х.Близость x к U обеспечивается жесткостью характеристик систем. При наличии воздействия f величины х может заметно отклониться от заданной, при этом алгоритм управления станет непригодным. 2) Нелинейные САР. Устойчивость периодических решенийНелинейной системой автоматического управления наз-ся такая система которая содержит хотя бы одно звено описываемое нелинейным уравнением.Пусть постр. две кривых. Будем двиг. по Gнэ(A) в напр. возр. ампл. A. Если разомкн. лин. САР уст., то в вход. точке пересеч. этих двух кривых соотв. неуст. периодия. реш. А точке выч. из контура соотв. уст. решений. Для однознач. хар. этот критерий явл. необход., но не достат.41) Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи В основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:1) Принцип разомкнутого управления;2) Принцип обратной связи;3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);2) Принцип обратной связи: = g – x.В принципе обратной связи производится управление функции отклонения .g явл-ся функцией от х : g=F(x).
2) Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование 1) Принцип разомкнутого управления:Алгоритм упр-ния строится только на основе алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой величины х.Близость x к U обеспечивается жесткостью характеристик систем. При наличии воздействия f величины х может заметно отклониться от заданной, при этом алгоритм управления станет непригодным. 3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению):f= F(g,f)g = F1(f) f= 0 – в установившемся режиме по принципу компенсации (отклонение должно отсутствовать) При сравнении системы регулирования по возмущению с системой управления, то 1-ая отличается большей устойчивостью и быстродействием от 2-ой системы. Недостаток: возможно компенсировать только те возмущения, которые мы можем измерить. Поэтому весьма эффективно во многих объектах применение комбинированного управления (1-ое+2-ое). Пример: управление генераторами на эл/станции.51) Основные принципы регулирования. Принцип компенсацииВ основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:1) Принцип разомкнутого управления;2) Принцип обратной связи;3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению):f= F(g,f)g = F1(f) f= 0 – в установившемся режиме по принципу компенсации (отклонение должно отсутствовать) При сравнении системы регулирования по возмущению с системой управления, то 1-ая отличается большей устойчивостью и быстродействием от 2-ой системы. Недостаток: возможно компенсировать только те возмущения, которые мы можем измерить. 2) Статическое и астатическое регулирование.Системы стабилизации, программного управления и следящие системы можно разделить на 2 группы:1 – статические;2 - астатические;
1) 2) САР будет статической по отношению к возмущающему или управляющему воздействиям, постоянной величине, отклонению регулируемой величины.САР явл-ся астатической по возмущению и управляющему воздействию, если при стремлении возмущающего управ. воздействия постоянной величины отклонения регулируемая величина стремится к нулю и не зависит от величины приложенного воздействия. Одна и та же САР может быть астатической по управлению и статической по возмущению, либо наоборот.61)Классификация САУ. Системы стабилизацииСАУ в зависимости от характера управляющего воздействия делится на 3 класса:
-
рабочая операция; -
операция управления;
В общем виде: x = A (g,f), где функция А явл-ся оператором объекта определенных видов математической зависимости. Всякий объект обладает массой, т.е. он динамический. Переменные x, g и f динам-х объектов обычно связаны м/у собой дифференциальными, интегральными или разностными уравнениями. В качестве независимой этих переменных выступает время2. Передаточные функции импульсных систем.Когда сигнал имп. элем. сущ.: W*(q;0)=Y*(q;0)/(Ku·X*(q;0)). Когда попад. в промеж. между имп.: W*(q;ε)=Y*(q;ε)/(Ku·X*(q;0)). Перед. функции получены из реакции лин. части на послед. имп. Свойства: 1) перед. ф. имп. САР явл. ф. аргум. e^q, т.к. e^q=e^(q+2πi), где i=0;±1; ±2;…. В этом слу. W*(q) явл. периодич. ф. с периодом 2π. 2) перед. ф. W*(q; ε) имеет бесчисл. множ. реш., соотв. различ. знач. парам. ε. 3) Для имп. с паузами знач. передат. ф. для интервалов действ. отлич. от знач. для их пауз.2.1) Цель курса состоит в изучении принципов автоматического управления, типов систем автоматического управления, используемых в технике, математического аппарата исследования линейных САУ, основных элементов и характеристик САУ, методов анализа САУ на устойчивость и качество управления, способов корректировки свойств линейных САУ2. В дискрет. САР контр управл. замык. только на опред. промеж. времени, осущ. возд. на исп. орган импульса. В паузах мажду имп. цепь упр. ост. разомкн. Многие из таких систем сост. из одного исм. элем. и непрер. лин. части. По спос. квантования все имп. САР можно разд.: по врем. квантования – имп. САР; по уровню квантов. – релейн.; по врем. – цифровые.Импульсная модуляция с помощью имп. элемента.Имп. элемент преобразует непрерывный сигнал в виде последовательности импульсов. Преобразование непрерывного сигнала в импульсный наз-ся квантованием. Различают след. Виды квантования:
-
амплитудно-импульсное (АИМ); -
широтно-импульсное (ШИМ); -
частотно- импульсное (ЧИМ);
3). ЧИМ. При ЧИМ амплитуда импульса и ширина импульса есть величины постоянные. А частота (период повторяется) импульса зависит от величины амплитуды непрерывного сигнала в момент квантования.3.1) Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управленияВ основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:1) Принцип разомкнутого управления;2) Принцип обратной связи;3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);1) Принцип разомкнутого управления:Алгоритм упр-ния строится только на основе алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой величины х.Близость x к U обеспечивается жесткостью характеристик систем. При наличии воздействия f величины х может заметно отклониться от заданной, при этом алгоритм управления станет непригодным. 2) Нелинейные САР. Устойчивость периодических решенийНелинейной системой автоматического управления наз-ся такая система которая содержит хотя бы одно звено описываемое нелинейным уравнением.Пусть постр. две кривых. Будем двиг. по Gнэ(A) в напр. возр. ампл. A. Если разомкн. лин. САР уст., то в вход. точке пересеч. этих двух кривых соотв. неуст. периодия. реш. А точке выч. из контура соотв. уст. решений. Для однознач. хар. этот критерий явл. необход., но не достат.41) Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи В основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:1) Принцип разомкнутого управления;2) Принцип обратной связи;3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);2) Принцип обратной связи: = g – x.В принципе обратной связи производится управление функции отклонения .g явл-ся функцией от х : g=F(x).
2) Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование 1) Принцип разомкнутого управления:Алгоритм упр-ния строится только на основе алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой величины х.Близость x к U обеспечивается жесткостью характеристик систем. При наличии воздействия f величины х может заметно отклониться от заданной, при этом алгоритм управления станет непригодным. 3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению):f= F(g,f)g = F1(f) f= 0 – в установившемся режиме по принципу компенсации (отклонение должно отсутствовать) При сравнении системы регулирования по возмущению с системой управления, то 1-ая отличается большей устойчивостью и быстродействием от 2-ой системы. Недостаток: возможно компенсировать только те возмущения, которые мы можем измерить. Поэтому весьма эффективно во многих объектах применение комбинированного управления (1-ое+2-ое). Пример: управление генераторами на эл/станции.51) Основные принципы регулирования. Принцип компенсацииВ основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:1) Принцип разомкнутого управления;2) Принцип обратной связи;3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению):f= F(g,f)g = F1(f) f= 0 – в установившемся режиме по принципу компенсации (отклонение должно отсутствовать) При сравнении системы регулирования по возмущению с системой управления, то 1-ая отличается большей устойчивостью и быстродействием от 2-ой системы. Недостаток: возможно компенсировать только те возмущения, которые мы можем измерить. 2) Статическое и астатическое регулирование.Системы стабилизации, программного управления и следящие системы можно разделить на 2 группы:1 – статические;2 - астатические;
1) 2) САР будет статической по отношению к возмущающему или управляющему воздействиям, постоянной величине, отклонению регулируемой величины.САР явл-ся астатической по возмущению и управляющему воздействию, если при стремлении возмущающего управ. воздействия постоянной величины отклонения регулируемая величина стремится к нулю и не зависит от величины приложенного воздействия. Одна и та же САР может быть астатической по управлению и статической по возмущению, либо наоборот.61)Классификация САУ. Системы стабилизацииСАУ в зависимости от характера управляющего воздействия делится на 3 класса:
-
система стабилизации; -
система программного регулирования; -
следящая система;