ВУЗ: Новосибирский государственный технический университет
Категория: Решение задач
Дисциплина: Основы теории управления
Добавлен: 15.02.2019
Просмотров: 792
Скачиваний: 3
Рис.4. Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы
Амплитудно-фазовая характеристика не охватывает точку (-1,0), соответственно
замкнутая система устойчивая.
6.
Расчёт статического режима системы.
∆(????) = ????(????) − ????(????) = ????(????) − ????
ос
????
оу
(????
рб
????
ус
∆ − ????(????)
???????? + 1
????
2
)
∆(????) =
1
1 + ????
ос
????
рб
????
ус
????
оу
????(????) +
???????? + 1
????2(1 + ????
ос
????
рб
????
ус
????
оу
)
????(????)
???? → ∞, ???? → 0
W
рб
(0) = ????рб = 1
W
ус
(0) = ????
1
= 50
W
оу
(0) =
????
2
????
4
????
2
????
3
????
4
= 0.4
????
0
=
????
21
+
????
8.4
2007.png)
7.
Переходные характеристики системы и объекта управления.
Рис.5 Переходная характеристика всей системы
Рис.6. Переходная характеристика объекта управления
8.
Временные диаграммы для переменных
????
1
, ????
2
, ????
3
, ????
РБ
, при условии, что
входное воздействие изменяется по закону
????(????) = 0.3/(???? + 0.6), а
возмущающее –
????(????) = 0.2sin(5????).
Схема:
Рис.7. Схема в Simulink
Временные диаграммы:
Рис.8. Временная диаграмма для переменной x3
Рис.9. Временная диаграмма для переменной xрб
Рис.10. Временная диаграмма для переменной x1
Рис.11. Временная диаграмма для переменной x2
9.
Временные диаграммы для переменных
????
1
, ????
2
, ????
3
, ????
РБ
при тех же
воздействиях, полученные в собственной программе.
Временные диаграммы:
Рис.12. Временная диаграмма для переменной x3