ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 23.06.2024
Просмотров: 38
Скачиваний: 0
Министерство образования Российской Федерации Кузбасский государственный технический университет Кафедра гибких автоматизированных производственных систем
РАСЧЕТ ПОЗИЦИОННЫХ СИСТЕМ ЧПУ
Методические указания к лабораторной работе по курсу “Управление процессами и объектами в машиностроении” для студентов направления подготовки 552900 “Технология, оборудование и автоматизация машиностроительных производств”
Составители И. А. Штефан И. А. Хуснутдинов И. В. Чичерин
Утверждены на заседании кафедры
02. 04. 99. Протокол № 5
Рекомендованы к печати методической комиссией по направлению 552900 06. 04. 99. Протокол № 230
Электронная копия хранится в библиотеке главного корпуса КузГТУ
Кемерово 1999
1
1. ЦЕЛЬ РАБОТЫ
Цель работы – приобретение студентами практических навыков расчета позиционных систем ЧПУ при проектировании систем управления на основе метода логарифмических частотных характеристик.
2. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
Позиционными системами числового программного управления (ЧПУ) называются системы, задачами которых являются либо установочные перемещения рабочего органа, либо перемещения при обработке по одной из координат. Данные системы ЧПУ используются, например, при растачивании или при сверлении отверстий в деталях, при фрезеровании отдельных поверхностей или участков, ограниченных прямыми, параллельными осям координат.
Функциональная схема позиционных систем ЧПУ (ПС ЧПУ) приведена на рис. 1,
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
f(t) |
|
|
||
|
|
u(t) q(t) |
|
|
|
|
|
|
x(t) |
|
|
|||||
П |
|
ЭУ |
|
КУ |
|
|
Привод |
СПИД |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
Рис. 1. Функциональная схема ПС ЧПУ |
|
|
|||||||||
где |
П – блок задания управляющей программы; ЭУ - электронный |
|||||||||||||||
усилитель; КУ – корректирующее устройство; Д – датчик обратной связи; СПИД – система “станок - приспособление - инструмент - деталь”.
В общем случае передаточная функция разомкнутой системы
ЧПУ
2
|
k ∏n |
(τ j p + ∏1) m |
(τ2j p2 + 2ζ j τ j p + 1) |
|
|||
Wp (p) = |
|
j= 1 |
=j |
1 |
|
, |
(1) |
p ∏ |
r |
l |
|
|
|||
|
|
(Ti p + ∏1) (Ti2 p2 + 2ζi τi p + 1) |
|
||||
|
i= 1 |
i= |
1 |
|
|
|
|
где k – коэффициент передачи системы; ζ j и ζ i – коэффициент демпфирования; τ j – постоянные времени дифференцирующих звеньев; Ti – постоянная времени привода и интегрирующих звеньев.
Особенность расчета ПС ЧПУ, приведенной на рис. 1, состоит в том, что сложно учесть влияние на качество обработки всех координат, каждая из которых вносит свою долю искажений контура детали.
2.1. Методика расчета ПС ЧПУ
Расчет ПС ЧПУ заключается в выборе параметров КУ, обеспечивающих требуемые характеристики системы управления. Расчет ПС ЧПУ осуществляется в следующем порядке:
1. Выбор структуры ПС ЧПУ и типа привода подачи.
2. Расчет требуемого значения коэффициента передачи разомкнутой части системы исходя из условия точности позиционирования:
K ≤ |
Z K2 + |
T1 θ |
, |
(2) |
δп + δнδз − |
x i |
где ∆ Z – величина параметрического возмущения;
K2 – коэффициент передачи элемента системы, на вход которого действует величина ∆ Z;
T1 – сила трения без смазки; θ – коэффициент нагрузки;
δп – погрешность позиционирования;
δн – измерительная погрешность датчика обратной связи;
δз – погрешность задания программы;
∆ x – величина зазора в кинематической передаче; i – передаточное отношение.
3. Выбор частоты среза ω с из условия заданного быстродействия по следующим формулам:
3
tmax = π |
/ω |
с; |
|
|
|
|
(3) |
||||
|
tн = |
|
|
|
|
2,6 |
|
|
; |
|
(4) |
|
(1 |
+ σ |
/100)ω |
|
|
||||||
|
|
с |
|
||||||||
(1+ |
2µ |
) |
= |
tр = |
48(σ /100 − 0,05) |
, |
(5) |
||||
|
ω |
|
|
|
|
||||||
|
c |
|
|
|
|
|
ω c |
|
|||
где σ – величина перерегулирования; µ – число колебаний за время регулирования tp; tmax – время достижения первого максимума; tH – время нарастания. Если σ ≤ 12 %, то tp = tmax.
4. Выбор запасов устойчивости по амплитуде ∆ L и по фазе ∆ϕ исходя из величины перерегулирования σ . Изменение величины перерегулирования в диапазоне (20...55)% приближенно соответствует запасам устойчивости по амплитуде и фазе в интервале:
∆ ϕ = |
(61...25)град |
(6) |
|
∆ L = |
(23...8)деб |
. |
|
|
|
||
5.Построение желаемой логарифмической амплитудно-частотной
характеристики (ЛАЧХ) по значениям К, ω с и ∆ L (методика построения желаемой ЛАЧХ приведена в учебниках [3, 4]).
6.Определение по ЛАЧХ передаточной функции Wp(p) разомкнутой системы ЧПУ.
7. Вычисление запаса устойчивости по фазе ∆ϕ по значениям параметров передаточной функции Wp(p) (1) по формуле
ϕ = |
|
π |
+ |
∑n |
arctg(τ jωc ) + |
|||
2 |
||||||||
|
|
j= |
1 |
|
||||
|
|
|
|
|
||||
− ∑l |
arctg |
2ζiTiωc |
. |
|||||
|
||||||||
i= 1 |
|
1− ζi2ωc2 |
||||||
∑m arctg |
2ζ jτ jωc |
− |
∑r |
arctg(T ω |
c |
) − |
|
||||||
|
1− ζ2j ωc2 |
|
i |
|
||
j= 1 |
i= 1 |
|
(7) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
Если ∆ϕ получается меньше допустимой величины, необходимо изменить параметры ЛАЧХ.
8. Проектирование привода подачи.
4
9. Выбор КУ и расчет его параметров. В рассматриваемой методике расчета ПС ЧПУ используется последовательное включение КУ. Характеристики КУ определяются на основе ЛАЧХ по выражениям
LK (ω) = Lж ( ω) − Lр ( ω) |
, |
(8) |
|
||
ϕ K (ω) = ϕ ж ( ω) − ϕ р ( ω) |
|
|
где LK (ω ), LЖ (ω ), LР(ω ) – соответственно ЛАЧХ скорректированной и исходной ПС ЧПУ и последовательного КУ; ϕ К (ω ), ϕ Ж (ω ), ϕ Р (ω ) – соответственно ЛФЧХ скорректированной и исходной ПС ЧПУ и КУ. По характеристикам (8) в соответствии с таблицей в приложении выбирается конкретное КУ.
10. Выбор типа устройства задания управляющей программы и типа датчика обратной связи.
3.ПРИМЕР РАСЧЕТА ПОЗИЦИОННЫХ СИСТЕМ ЧПУ
Вкачестве примера рассмотрим расчет ПС ЧПУ, передаточная функция разомкнутой части которой имеет вид
Wp (p) = |
k |
|
, |
|
(T1p + 1)(T2p + |
1) |
|||
|
|
где k = 140; T1 = 0,1; T2 = 0,02.
1. Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной системы ЧПУ.
Заменив p на jω , имеем, что
Wp (p) = |
|
k |
|
|
. |
|
|
(9) |
(T1 jω + 1)(T2 jω + |
1) |
|
|
|||||
Отсюда |
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
L(ω) = 20lgk |
− 20lg T2 |
ω2 |
+ 1 − 20lg |
T2 |
ω2 |
+ 1 , |
||
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
|
где 20 lg k = 20 lg140 = 42,9 деб.
Сопрягающие частоты определяются следующим образом:
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
ω |
= |
1 = |
1 = 10; |
lgω = 1; |
|
|
|
|
|
|
|||
1 |
T1 |
0,1 |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
ω |
= |
1 = |
1 |
= 50; |
lgω |
2 |
= |
1,699. |
|
|
|
|
|
1 |
T2 |
0,02 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
ЛАЧХ исходной ПС ЧПУ приведена на рис. 2,а. |
|
|
|||||||||||
L(ω ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
40деб |
|
|
|
|
- 20 деб/дек |
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- 40 деб/дек |
|
|
||
20деб |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
LЖ(ω ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- 20 деб/дек |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 ω 2 |
|
ω сж=501,18 ω 3 |
||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
ω ср = 269,15 |
lgω |
|||
|
|
|
|
|
(10) |
|
|
|
(100) |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lр(ω |
- 40 деб/дек |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а) |
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-20 0 |
|
1 |
3,16 |
10 |
31,6 |
|
|
50 |
100 |
269,15 |
501,18 |
1000 |
1500 |
-40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-60 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-80 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-120 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-140 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-160 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-180 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-200 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
б) |
|
|
|
|
Рис. 2. ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной и скорректированной ПС ЧПУ |
|||||||||||||
Определим выражение для расчета значений ЛФЧХ, выделив для |
|||||||||||||
этого мнимую и вещественную части WP (jω ): |
|
|
|
|
|||||||||