Файл: И.А. Штефан Управление процессами и объектами в машиностроении. Программа, методические указания и контрольные задания для студентов заочной формы обучения специальности 120100.pdf

34

6. Построение ЛФЧХ скорректированной ПС ЧПУ и определение запаса устойчивости по фазе ∆ϕϕ р (ω ).

ЛФЧХ скорректированной ПС ЧПУ определяется так же, как и для исходной. В итоге ЛФЧХ определяется выражением

Результаты расчета скорректированной ПС ЧПУ приведены в табл. 3.10, а ее график на рис. 3.3,б.

В этом случае имеем, что запас устойчивости по фазе для скорректированной ПС ЧПУ

∆ϕ ж (ω ) = –180° – (–116,85° ) = 63,15° .

Так ∆ϕ ж (ω )=63,15° > 40° , то требуемое условие по устойчивости выполняется.

3.4.5.Оформление контрольной работы

Впояснительной записке приводятся все промежуточные преобразования и результаты расчета по всем четырем задачам, а в графической части должны быть представлены:

- законы изменения управляющих воздействий системами ЧПУ по

обеим координатам ux(t) и uy(t) и законы изменения выходных переменных приводов x(t) и y(t) по результатам решения первых трех задач;

- графики контурной ошибки из задач 2 и 3;

35

- ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной и скорректированной позиционной системы ЧПУ и ЛАЧХ корректирующего устройства из задачи 4.

Графическая часть может быть выполнена либо на миллиметровке, либо в виде распечаток с ЭВМ.

4. УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКИЕ МАТЕРИАЛЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ

4.1. Основная литература

1. Сосонкин В. Л. Программное управление технологическим оборудованием: Учеб. для вузов. − М.: Машиностроение, 1991. − 512 с.

2. Островский М. Я. Системы управления оборудованием гибких производственных систем: Учеб. пособие /М. Я. Островский, В.Н. Тисенко, А. И. Федотов. − Л.: Изд-во ЛПИ, 1986. − 88 с.

3.Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства /Пер. с англ. М. Ю. Евстегнеева, Б. И. Копылова, А. С. Чубукова. − М.: Машиностроение, 1989. − 488 с.

4.Теория автоматического управления: Учеб. для машиностроит.

5.Устройства числового программного управления: Учеб. пособие для техн. вузов. /И. Т. Гусев, В. Г. Елисеев, А. А. Маслов. − М.:

Высш. шк., 1986. − 296 с.

6.Робототехника и гибкие автоматизированные производства:

В9 кн. Кн. 3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Учеб. пособие для вузов /И.М. Макаров, В.З. Рахманкулов, В.М. Назаретов, С. А. Блинов, А.М. Ми-

хайлов, С.В. Манько, А.А. Ахрем ; Под ред. И.М. Макарова. − М.:

Высш. шк., 1986. − 159 с.

4.2. Дополнительная литература

7. Автоматизированное управление технологическими процессами: Учеб. пособие /Н.С. Зотов, О.В. Назаров, Б.В. Петелин, В.Б. Яков-

36

лев; Под ред. В. Б. Яковлева. − Л.: Изд-во ЛГУ, 1988. − 224 с.

8. Управление гибкими производственными системами: Модели и алгоритмы /Г. Д. Воронина, В. И. Плескунин, Б. Ф. Фомин, В. Б. Яковлев; Под. ред. С. В. Емельянова. - М.: Машиностроение, 1987. − 386 с.

9. Основы автоматизации управления производством: Учеб. пособие для техн. вузов /И. М. Макаров, Н. Н. Евтихиев, Н. Д. Дмитриева, Д. П. Ким, В. В. Кульба, А. М. Михайлов, В. М. Назаретов, П. Н. Попович, И. Б. Ядыкин; Под ред. И. М. Макарова. − М.: Высш. шк., 1983. − 504 с.

10. Коровин Б. Г. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами: Учеб. пособие для вузов /Б. Г. Коровин, Г. И. Прокопьев, Л. Н. Рассудов − Л.: Энергоатомиздат, 1990. − 352 с.

11. Иванов Ю. В. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учеб. пособие для вузов /Ю. В. Иванов, Н. А. Лакота − М.: Радио и связь, 1987. − 464 с.

12. Соломенцев Ю. М. Управление гибкими производственными системами / Ю. М. Соломенцев, В. Л. Сосонкин. − М.: Машинострое-

ние, 1988. − 352 с.

13. Программное управление станками: Учеб. для машиностроит. вузов / В.Л. Сосонкин, О.П. Михайлов, Ю.А. Павлов, В.Э. Пуш, И.В. Ханизоменов, Ю.Е. Михеев, В.Н. Шурков, Б. И. Черпаков; Под. ред. В. Л. Сосонкина. − М.: Машиностроение, 1981. − 347 с.

14. Ратмиров В. А. Управление станками гибких производственных систем. − М.: Машиностроение, 1987. − 272 с.

15. Волчкевич Л. И. Комплексная автоматизация производства / Л.И. Волчкевич, М. П. Ковалев, М. М. Кузнецов. − М.: Машинострое-

ние, 1983. − 269 с.

16. Расчет позиционных систем ЧПУ /Сост.: И.А. Штефан, И.А. Хуснутдинов, И. В. Чичерин; Кузбас. гос. техн. ун-т. − Кемерово, 1999. − 14 с.

37

СОДЕРЖАНИЕ

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ................................................................…..1

2. СОДЕРЖАНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ И МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ЕЕ ИЗУЧЕНИЮ.........................................… 2

3. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЫ................….17

38

Составители

Иван Адольфович Штефан Иван Владимирович Чичерин

УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССАМИ И ОБЪЕКТАМИ В МАШИНОСТРОЕНИИ

Программа, методические указания и контрольные задания для студентов заочной формы обучения специальности 120100 - "Технология машиностроения"

Редактор Е. Л. Наркевич

ЛР № 020313 от 23.12.96

Подписано в печать 23.11.2000.Формат 60× 84/16.

Бумага офсетная. Отпечатано на ризографе. Уч.-изд. л. 2,00. Тираж 50 экз. Заказ Кузбасский государственный технический университет.

650026, Кемерово, ул. Весенняя, 28.

Типография Кузбасского государственного технического университета.

650099, Кемерово, ул. Д.Бедного, 4 А.