Файл: И.А. Штефан Управление процессами и объектами в машиностроении. Программа, методические указания и контрольные задания для студентов заочной формы обучения специальности 120100.pdf

Скачать файл (0,29Мб)

Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 23.06.2024

Просмотров: 64

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

Продолжение табл. 3.4

Номер	kv	l	v	R	∆ R	∆ v
варианта	kv	l	v	R	∆ R	∆ v
варианта
14	40	40	25	60	4	−
15	30	60	30	100	−	3
16	25	60	30	90	−	2
17	20	50	40	75	−	2
18	15	50	50	80	2	−
19	10	45	60	90	−	1
20	40	55	50	85	1	−
21	35	40	45	80	2	−
22	25	35	35	60	3	−
23	20	45	50	50	−	3
24	15	30	25	50	−	2
25	10	40	30	70	4	−
26	40	50	40	70	2	−
27	35	50	35	100	−	1
28	30	40	30	50	2	−
29	20	30	50	50	−	3
30	15	30	25	50	3	−

- определить законы изменения управляющих воздействий по обеим координатам по формулам

ux( t ) =	R cos( ω	t ),	(3.9)
u y ( t ) =	R sin( ω
		t ),

где ω = v / R − угловая скорость движения рабочей точки;

- определить законы изменения выходных переменных приводов по обеим координатам x(t) и y(t) по выражениям

x(t) =	R			cos(ùo−	ϕ ) −	R		e	− t T
x(t) =		ù2	+ 1	cos(ùo−	ϕ ) −	2	2	e	пр ,
T2		ù2	+ 1			Tпрù		+ 1
пр										(3.10)
	R					R				(3.10)
y(t) =	R			sin(ùi−	ϕ ) +	R		e− t Tпр ,
T2		ù2	+ 1			Tпр2 ù2		+ 1
пр

где ϕ = arctg(ω Tпр ) ;

-построить графики изменения управляющих воздействий ux(t) и uy(t) и сигналов на выходе приводов по осям x(t) и y(t);

-определить контурную ошибку по формуле

				1
∆ к =	R	1−		1			;	(3.11)
∆ к =	R	1−	T2	ω 2	+	1
			T2	ω 2	+	1
			пр

- исследовать влияние на величину контурной ошибки радиуса, изменяя его с шагом ∆ R, или скорости, изменяя ее с шагом ∆ v в соответствии с заданным вариантом, и построить график изменения контурной ошибки при десяти итерациях.

3.4.4. Задача 4

Для решения задачи передаточные функции разомкнутой части

позиционной системы ЧПУ приведены

табл.

3.5,

значения

Таблица 3.5

Передаточные функции разомкнутой ПС ЧПУ

Номер

передаточной

Передаточные функции

функции

Wp (p) =

p(T1p +

Wp (p) =

(T1p +

1)(T2p + 1)

III

Wp (p) =

2p2

+ 2ζ

T p +

Wp (p) =

p(T p + 1)(T2 p2

+ 2ζ

T p +

коэффициентов передаточных функций - в табл. 3.6, требования к

				Таблица 3.6
Значения коэффициентов передаточных функций

Номер варианта	Номер Wp (p)	k	T1	T2	ξ

1	I	110	0,06	–	–
2	II	150	0,15	0,02	–
3	III	150	0,04	–	0,6
4	IV	190	0,06	0,04	0,6
5	I	200	0,02	–	–
6	II	150	0,07	0,005	–
7	III	210	0,3	–	0,8
8	IV	230	0,1	0,05	0,8
9	I	160	0,03	–	–
10	II	180	0,05	0,004	–
11	III	200	0,2	–	0,5
12	IV	210	0,08	0,04	0,6
13	I	220	0,1	–	–
14	II	190	0,09	0,02	–
15	III	170	0,05	–	0,7
16	IV	200	0,08	0,04	0,6
17	I	110	0,06	–	–
18	II	150	0,15	0,02	–
19	III	150	0,04	–	0,6
20	IV	190	0,06	0,04	0,6
21	I	200	0,02	–	–
22	II	150	0,07	0,005	–
23	III	210	0,3	–	0,8
24	IV	230	0,1	0,05	0,8
25	I	160	0,03	–	–
26	II	180	0,05	0,004	–
27	III	200	0,2	–	0,5
28	IV	210	0,08	0,04	0,6
29	I	220	0,1	–	–
30	II	190	0,09	0,02	–

расчету скорректированной системы ЧПУ - в табл. 3.7, а характеристики

Таблица 3.7

Требования к расчету скорректированной ПС ЧПУ

Номер	Уменьшить	Увеличить
варианта	перерегулирование на	быстродействие в

1	1 %	2 раза
2	3 %	1,6 раза
3	5 %	1,5 раза
4	7 %	1,8 раза
5	2 %	1,8 раза
6	2 %	1,7 раза
7	10 %	1,9 раза
8	4 %	1,6 раза
9	1,5 %	1,6 раза
10	4 %	1,9 раза
11	10 %	2 раза
12	6 %	1,8 раза
13	2 %	1,7 раза
14	4 %	2,1 раза
15	8 %	1,9 раза
16	1,5 %	1,8 раза
17	2 %	1,7 раза
18	3 %	1,6 раза
19	5 %	1,9 раза
20	4 %	1,7 раза
21	3 %	2 раза
22	8 %	1,5 раза
23	6 %	1,8 раза
24	2 %	1,8 раза
25	3 %	2 раза
26	10 %	1,6 раза
27	8 %	1,7 раза
28	4 %	1,9 раза
29	5 %	1,7 раза
30	6 %	1,8 раза